parker-acr系列運動控制器-產(chǎn)品培訓

1、PARKER ACR系列運動控制器介紹,北京元茂興控制設備技術(shù)有限責任公司,e-motionsupply出品,PARKER ACR系列,ACR1505 ：一款經(jīng)濟型多軸運動控制卡。ACR8020 ：一款中高端的多軸運動控制卡。ACR9000 ：一款獨立式的多軸運動控制器。ACR9030 ：一款兼容EPL (Ethernet Powerlink )技術(shù)的獨立式多軸運動控制器。ACR9040 ：一款EPL 獨立式多軸運動控制器。,e

2、-motionsupply出品,,,,e-motionsupply出品,ACR9040和PARKER的AriesEPL servo drive 連接圖,e-motionsupply出品,ACR系列控制器的基本特點,1.靈活的選型與配置2.高速通信與計算能力3.優(yōu)秀的閉環(huán)伺服算法設計4.通用的強大編程與組態(tài)環(huán)境5.電子齒輪、電子凸輪6.直線、圓弧、正弦、3D弧等插補7.支持VB，VC，C＋＋等,,,e-motionsupply

3、出品,32為浮點運算的DSP 60MHz最大四軸的模擬量或脈沖加方向輸出四路30MHz的編碼器反饋（可選）512KB得用戶存儲區(qū)和系統(tǒng)存儲區(qū)在板48個工業(yè)標準的TTL電平的I/O 16個輸入，16個輸出， 16可編程的I/O,ACR1505的硬件配置（一）,e-motionsupply出品,ACR1505的硬件配置（二）,可選擇的兩個串（RS232 /RS422）口和一個 并口的通訊模塊模擬量輸出最多

4、可達到4個通道，精度為16位脈沖加方向輸出最多可達到4個通道,e-motionsupply出品,ACR8020的硬件配置（一）,32為浮點運算的DSP 60MHz8軸的模擬量或脈沖加方向輸出，可自由組合，（最大可以擴展到16軸）10路20MHz的編碼器反饋（可以擴展到20路）用戶存儲區(qū)和系統(tǒng)存儲區(qū)各為512KB(可以擴展到2MB)在板64各光電隔離的24V DC I/O, 可以擴展到320個I/O8路12/16位模擬

5、量輸入 （單端）,e-motionsupply出品,ACR8020的硬件配置二,編碼器丟步和報警保護標準的雙端口內(nèi)存可選的通訊接口（兩個串口-RS232/422/485和一個并口）模擬量輸出最大可達到16個，精度為16位脈沖加方向輸出最大也 可達到16個,e-motionsupply出品,ACR1505和8020的強大性能（一）,32位浮點運算 DSP 運算速度可達到120兆次浮點運算/秒軌跡控制精度64位，更新時間

6、100-500微秒實時多任務操作系統(tǒng)，支持16個任務的系統(tǒng) 運動或PLC程序梯形圖 PLC 程序的一次掃描時間100-500 微秒，伺服刷新頻率是25微秒/軸支持直線，圓弧 ，正弦曲線，橢圓，螺旋線，樣條， NURBS， 3D弧插補通訊方面，同時支持PCI,串口和LPT接口的通訊,e-motionsupply出品,ACR1505和8020的強大性能（二）,可以實現(xiàn)8個軸任意組合的插補支持觸發(fā)式浮點運算的電子齒輪，支持觸發(fā)式電子

7、凸輪硬件位置調(diào)整時間小于1微妙軟件具有超強的柔性和靈活性，可以編寫運動程序和PLC程序(PLC程序可以用梯圖和文本進行編輯）二次開發(fā)靈活，支持VC++，C++，VB，Delphi， C-builder,.Net等語言。優(yōu)秀的閉環(huán)伺服算法設計，具有PID 速度前饋 加速度前饋 低通濾波等功能。,e-motionsupply出品,ACR9000的硬件配置（一）,32位浮點運算的DSP@150 MFLOPS/75MHz獨立式控制

8、器，可以控制的軸數(shù):2，4，6 or 8軸最大10路20MHz的編碼器反饋，可以通過軟件設置同步串行接口（SSI可以支持絕對碼盤），正交接口，步進和方向，CW/CCW模式擁有1MB得用戶存儲區(qū)， 多任務實時操作系統(tǒng),e-motionsupply出品,ACR9000的硬件配置（二）,2-4軸的控制器在板20點光電隔離的輸入，4點光電隔離的輸出 (24V DC)6-8周的控制器在板40點光電隔離的輸入，8點光電隔離的輸出 (24

9、V DC)通訊端口配有串口，Ethernet 10/100Base-T， USB2.0，CANopen DS401協(xié)議。（可選項）最高可達8路模擬量輸出，精度為16位最高可達8路脈沖加方向輸出8路12位模擬量輸入（單端）,e-motionsupply出品,ACR9000的強大性能（一）,高速的DSP（150 MFLOP/75MHz）完全勝任多任務的伺服控制，可同時實現(xiàn)24各程序運行軌跡控制精度64位，軌跡更新時間100

10、-500微秒ACR9000能夠和不同品牌PLC進行接口支持直線，圓弧，正弦曲線，螺旋線，橢圓，樣條，樣條，NURBS，3D弧的插補高性能的通訊能力使ACR9000可以和多臺PC同時進行通訊可以實現(xiàn)8個軸任意組合的插補,,e-motionsupply出品,ACR9000的強大性能（二）,支持觸發(fā)式浮點運算的電子齒輪，支持觸發(fā)式電子凸輪硬件位置調(diào)整時間小于1微妙，伺服刷新頻率25微秒/軸軟件具有超強的柔性和靈活性， 可以

11、編寫運動程序和PLC程序二次開發(fā)靈活，支持VC++， C++，VB，Delphi， C-builder，.NET等語言,e-motionsupply出品,ACR9000的強大性能（三）,每一個軸都有一個實現(xiàn)與Aries 系列伺服驅(qū)動進行通訊的DRIVETALK 渠道，驅(qū)動的配置數(shù)據(jù)和診斷信息能夠通過控制器得到處理。使Aries 和ACR9000 配合的天衣無縫ACR9000的以太網(wǎng)/IP 協(xié) 議可以

12、同標準TCP/IP 同時使用，沒有對特別的命令代碼或軟件的要求，帶來車間的自動化和辦公網(wǎng)絡化。,e-motionsupply出品,EPL(Ethernet Powerlink),,e-motionsupply出品,EPL的優(yōu)勢,EPL-Enthernet Powerlink標準布線和并集線器支持任何拓撲應用辦公前沿和工廠制造可以使用同一以太網(wǎng)路開放標準更大的加強了靈活性全數(shù)字化系統(tǒng)降低EMI兼容性問題減少了安裝時間，降低了驅(qū)

13、動器的硬件成本,e-motionsupply出品,實時工業(yè)以太網(wǎng)多軸運動控制解決方案ACR9030/ACR9040,以太網(wǎng)Powerlink（ EPL ）是用一種高速的數(shù)字解決方案,使用標準的以太網(wǎng)絡硬件將一個運動控制器連接到多驅(qū)動器和多數(shù)字I/O 點。這種自動化和運動控制的集中的實時通訊系統(tǒng)確定了以太網(wǎng)Powerlink擁有實時性能，高精度性能由于ACR9030/ACR9040采用了太網(wǎng)Powerlink 這個開放性標準使得他的運動

14、控制解決方案更具有吸引力,e-motionsupply出品,ACR9030,9040的硬件配置,e-motionsupply.cn出品,ACR9030,9040的優(yōu)越性能,e-motionsupply出品,ACR9030,9040的優(yōu)越性能（一）,2 個ETHERNET Powerlink 接口/1 個網(wǎng)口1 個USB/1 個CANopn 和1 個串口可同時運行先進的多任務處理器可同時實現(xiàn)24 個程序的運行可實現(xiàn)8 個軸任意組合的插

15、補10/100 Base-T Ethernet/Etherne IP 兼容連通性和通訊風格使ACR EPL在機器構(gòu)架中使用更加靈活,e-motionsupply出品,ACR9030,9040的優(yōu)越性能（二）,用EPL取代運動控制器和伺服驅(qū)動器之間的傳統(tǒng)+/-10V 模擬指令信號和編碼器反饋簡化了布線由于采用了高速的DSP芯片和以太網(wǎng)通訊使其具有了快速性，高效性由于采用了EPL技術(shù)，是控制器結(jié)構(gòu)更加緊湊， 節(jié)省安裝空間

16、支持ACR9000的功能（插補，電子齒輪，電子凸輪，二次開發(fā)的環(huán)境等）,e-motionsupply出品,模塊化的PARKER 輸入/輸出系統(tǒng)（PIO）通過CANopen 利用控制器進行通訊緊湊，DIN 軌道安裝易于安裝和擴展光電隔離，可以結(jié)合不同電壓，安全，可靠的接觸用于誤差和狀態(tài)顯示的LED,多種多樣數(shù)字和模擬量I/O模塊,e-motionsupply出品,ACR-View軟件介紹,,e-motionsupply出品,強大的A

17、CR-View軟件,對Ethenet,USB,CANopen 和并口連接的支持項目配置向?qū)欧{(diào)整工具內(nèi)置示波器、分層圖表和XY 繪圖構(gòu)建文字程序編輯器梯形邏輯程序編輯器實時終端接口伺服環(huán)診斷工具完整的狀態(tài)面板完整的幫助文件,e-motionsupply出品,控制卡的選型配置,簡單的配置向?qū)?，便于用戶的入門使用。,e-motionsupply出品,項目配置向?qū)?配置向?qū)鬼椖康慕⒏鼮楹喴?。。ACR-VIEW 會將必

18、要的參數(shù)設置好以備控制器隨時進行對運動和代碼的開發(fā),e-motionsupply出品,配置過程中的試運行,設置導向中有一個易于使用的試運行裝置，用來快速驗證每一個軸的關(guān)鍵運動狀況和硬件設置,e-motionsupply出品,ACROBASIC,ACR控制器使用一種被稱作ACROBASIC 的專用的高級程序語言類似于QBASIC語言ACROBASIC支持廣泛的運動程序，輸入/輸出和通訊功能。強大而高效的計算功能ACROBASIC 以得

19、到快速的應用程序開發(fā)。幾乎每一個可能的運動參數(shù)和標志都可以被隨時取用，使用戶可以根據(jù)機器的規(guī)格要求來設計應用程序。,e-motionsupply出品,運動程序的編輯,,專用的運動程序編寫窗口是運動程序的編寫更加方便快捷,e-motionsupply出品,PLC程序的編輯,PLC程序的編寫支持梯圖和文本編輯兩種方式,e-motionsupply出品,性能調(diào)節(jié),ACR-View內(nèi)置4路功能強大的示波器可以被觀察并被儲存可以進行軸，編碼器，

20、坐標系，等多參數(shù)進行觀察,,選擇被觀察的參數(shù),,設置采樣的周期,,編寫調(diào)試的程序,e-motionsupply出品,性能調(diào)節(jié),調(diào)節(jié)后的三個參數(shù)的狀態(tài)圖一通道跟隨誤差，二通道速度，三通道加速度,,跟隨誤差,,Master0 速度,,Master 0 加速度,e-motionsupply出品,變量觀察,,設定被觀察的變量,e-motionsupply出品,BIT為狀態(tài)觀察,通過該窗口可以觀察到I/O合各標志位，限位等所處的狀態(tài)。,,,,設定

21、被觀察的BIT位,e-motionsupply出品,伺服環(huán)狀態(tài)面板,,伺服環(huán)狀態(tài)面板可以實時的監(jiān)測軸運動時伺服環(huán)的狀態(tài)，便于對伺服運動進行深入地分析。,e-motionsupply出品,XY 坐標板塊,除了示波器，ACR-VIEW 還含有XY 坐標板塊，讓用戶可以同時顯示兩個軸的XY 坐標位置，使二維軌跡顯示更容易和直觀,e-motionsupply出品,ACR系列控制器軟件開發(fā)包 -ACR Moti

22、onCOMponents 工具包,,e-motionsupply出品,ACR MotionCOMponents 工具包組成,用于以太網(wǎng)路， USB ，串行或PCI 通信與任意ACR 控制器的連接控制 用于直接指令輸入與文件傳輸?shù)慕K端控制 用于觀測運動的關(guān)鍵性標志和參數(shù)地址的監(jiān)視控制 用于手動軸并保存數(shù)據(jù)進行生成運動軌跡的示教控制 用于回放示教功能創(chuàng)建的程序 為CANopen 網(wǎng)絡進行無縫整合的CANopen 控制 為方便顯示

23、任意控制器的標志和參數(shù)的位和數(shù)值狀態(tài)控制 用于多軸運動指令的運動控制 用于以ACR9000 控制器系統(tǒng)與Aries 驅(qū)動進行通訊的DriveTalk 控制,e-motionsupply出品,連接與對話組裝工具包,連接控制對任意ACR 控制器建立通訊，是一個程序項目中連接所有其它的控制的主要環(huán)節(jié)終端控制使用戶輸入用于立即執(zhí)行的指令和詢問,e-motionsupply出品,察看和監(jiān)測的組裝工具包,該狀態(tài)面板控制在一個方便的工具中顯示關(guān)

24、鍵 運作參數(shù)和標志,e-motionsupply出品,ACR MotionCOMponents 工具包特點,適用于.NET 和ActiveX 兩版 12 個集成工具,包含多達100 個ACR 函數(shù)調(diào)用 適用于所有的ACR 系列控制器 利于快速開發(fā)，幾分鐘內(nèi)便可開發(fā)的功能性用戶界面 簡單易用的安裝和設置更加便利的包括不同包裝檔次在內(nèi)的可圖解實物,e-motionsupply出品,謝謝大家,,e-motionsupply出品