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文檔簡介
1、1,,深圳市鈞誠科技有限公司,機械控制器?。停校玻埃埃跋盗谢A(chǔ)課程(MPE720 Ver.6對應(yīng)),楊春合咨詢電話:13928467900,2,目錄,1章?。停校玻玻埃?2300的硬件 2章 實習機的建立順序 3章 程序基礎(chǔ) 1 4章 程序基礎(chǔ)?。病?章 電機控制實例 6章 運動命令下的其他控制 7章 虛擬運動模塊(SVR)的使用方法 8章 便利的編程和維修工具,3,,1章 MP2200/2300的硬件,本章學(xué)習內(nèi)
2、容,?MP2300的基本模塊?MP2300的選配件模塊?基本規(guī)格、運動方法?MP2300的系統(tǒng)構(gòu)成,4,基本模塊,5,名 稱 形 式 概 要 最大枚數(shù),AI-01?。剩粒校停谩 ?#177;10V,0~10V 制限なし -AN2300?。啊玻埃恚?,,,選配件模塊,6,MECHATROLINK對應(yīng)模塊,7,運動方法,8,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
3、,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,MP2300+218I/F+LI/O-01+SVB-01,,,,,,,,,,,,IO2310,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,轉(zhuǎn)發(fā)器(JEPMC-REP2000)(外形:W=30mm,H=160mm,),,使用轉(zhuǎn)發(fā)器的系統(tǒng),最大100m,21局,伺服軸最大為16軸,,,30m以下15局以下 或 5
4、0m以下14局以下,30m以下16局以下 或 50m以下15局以下,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,30m以下最大16局、50m以下最大15局,不使用轉(zhuǎn)發(fā)器的系統(tǒng),IO2310,DC24V100mA以下,1/2,,Master側(cè),Slave側(cè),★在 中,如果少一局,該轉(zhuǎn)發(fā)器就會多1局的負擔,
5、但是轉(zhuǎn)發(fā)器不作為局數(shù)來計算。,Master側(cè),,,,,,MP2300 系統(tǒng)構(gòu)成(1),9,MP2300 系統(tǒng)構(gòu)成(2),アドレス1,アドレス2,アドレス3,MECHATROLINK電纜(1對)專用電纜最長50m,掃描速度為10Mbps,1ms或是2ms,最多可以接續(xù)21臺機器(2ms/掃描),,,MP2300,,,MECHATROLINK-Ⅱ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,最多可以接16臺伺服驅(qū)動,,,,,,,,,
6、,,,,,,I/O可以使用MECHATROLINK-Ⅱ?qū)?yīng)模塊IO2310(輸入64點、輸出64點、漏輸出)IO2330(輸入64點、輸出64點、源輸出)PL2900(可逆計數(shù)器2點)PL2910(脈沖輸出2點)AN2900(模擬輸入)AN2910(模擬輸出) 其他MECHATROLINK協(xié)會會員模塊,選配件模塊共3個,從下面選擇LIO-01(輸入16點、輸出16點?脈沖輸入1點漏輸出)LIO-02(輸入16點、輸出16
7、點?脈沖輸入1點源輸出)LIO-04(輸入32點、輸出32點、漏輸出)LIO-05(輸入32點、輸出32點、源輸出)DO-01(輸出32點、漏輸出)218IF-01(RS-232C/Ethernet通信)217IF-01(RS-232C/RS-422通信)260IF-01(RS-232C/DeviceNet通信)261IF-01(RS-232C/PROFIBUS通信),MECHATROLINK口,輸入8點輸出4點,10
8、,,內(nèi)存- SDRAM???16 MB (實行用程序?構(gòu)成定義數(shù)據(jù)等) (通過電源切→入,F(xiàn)LASH的內(nèi)容被復(fù)制)- SRAM ???512KB (使用電池停電時間的累計保持至1年,電池的保質(zhì)期為5年) (M 寄存器、報警履歷等)- FLASH ???8 MB (保存用程序?構(gòu)成定義數(shù)據(jù)等),,DC24V電源端子,,,,BATTERY,,,,,,MECHATROLINK連接器,I/O連接器,STOP
9、SUPINITCNFGMONTEST,,,,,OFF ON,,,,MP2300基本模塊,RDY,ERR,TRX,,,,RUN,ALM,BAT,,I/O ?。≥斎?DC24V 8點 IB00000~IB00007 (默認值) ?。≥敵?DC24V 100mA 4點 OB00010~OB00013 (默認值),解讀 ?。「咚賿呙?1~32ms ?。〉退賿呙?2~300ms,11,2章
10、 實習機的建立順序,本章學(xué)習內(nèi)容,?系統(tǒng)構(gòu)筑、自動配置?MPE720的建立和文件夾的作成?ONLINE接續(xù)和模塊構(gòu)成定義,12,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,向CHA端子,向CHB端子,操作BOX,,
11、,MECHATROLINKケーブルJEPMC-W6002-A5,RS-232C通信電纜JEPMC-W5311-03,,鼠標,操作工具MPE720搭載電腦,,,MECHATROLINK用伺服×2 ?。樱牵模刃停危樱保保怠 【值刂罚樱祝薄 。常白止?jié) ?。病 。保埃停拢校印 。薄 。希巍 。希疲?,,,,,左SV:設(shè)定1右SV:設(shè)定2,,,,,MP
12、2300?通信模塊 ?。玻保罚椋疲埃?輸入出模塊?。蹋桑希埃保?#215;2),,終端電阻JEPMC-W6022,,,,,,,,SW2,,217IF-01的開關(guān)?。桑危桑浴 。希疲啤 。希晤A(yù)設(shè)參數(shù)起動,,,,,,實習系統(tǒng),13,自動配置,自動識別模塊實際連接的構(gòu)成,并自動生成定義文件。,1.使用基本模塊前面的開關(guān)來操作。,(1)初次進行整個模塊的自動配置。,,,,,,,,OFF ON,STOPSUPINITCN
13、FGMONTEST,,接入電源,,,,,,,,RDYALM TX,RUNERRBAT,RUN閃爍,,,,,,,,RDYALM TX,RUNERRBAT,RUN,RDY點燈,(1)站信息設(shè)定(2)固定參數(shù)設(shè)定(3)設(shè)定參數(shù)設(shè)定,,自動配置完成,,,,,,,,OFF ON,STOPSUPINITCNFGMONTEST,,,使用MPE720確認定義文件、變更操作(保存)。,使用MPE720,寫入FLASH里。
14、 「FLASH保存」,,,電源切、入后,FLASH起動,保存數(shù)據(jù)。,梯形圖面、函數(shù)、以及所有的寄存器的內(nèi)容將被消除。,[MP2300のLED例],伺服驅(qū)動參數(shù)?完成[伺服驅(qū)動現(xiàn)在值→ 設(shè)定值]后,進行保存。,★使用MP2100/2300,因為起動FLASH,所以在線變更用戶應(yīng)用后,一定要進行FLASH保存。如不保存,控制器電源切/入后,變更的應(yīng)用內(nèi)容將全部丟失?!餂]有FLASH保存的內(nèi)容,需要電池備份?! ?M寄存器、S
15、寄存器為電池備份對象?! ?MP2300的電池為附屬?! ?MP2100的電池為選配件。,,,自動配置,14,◎自動配置時自動反映的參數(shù)?! 】刂破鳎停校玻保埃埃玻常埃啊 ∷欧?qū)動 控制器M
16、P2100/2300 伺服驅(qū)動 SGD-N, NS100 NS115 SGDS SGD-N, NS100 NS115 SGDS 設(shè)定參數(shù)
17、 SGDB-N 固定值 SGDB-N 位置環(huán)增益 OW××2E Cn-001A ?。校睿保埃病 。校希浴 o效 Cn-0001Bit2 P
18、n50A.3 速度環(huán)增益 OW××2F Cn-0004 Pn100 NOT 無效 Cn-0001Bit3 ?。校睿担埃拢啊∷俣惹梆佈a償 OW××30 Cn-001D ?。校睿保埃埂 ?
19、伺服軟件限制正 無效 Cn-0014Bit2 ?。校睿福埃保啊∥恢铆h(huán)積分時間參數(shù) OW××32 ?。 。校睿保保啤 ?伺服軟件限制負 無效 Cn-0014Bit3 ?。校睿福埃保啊∷俣拳h(huán)積分時間參數(shù) O
20、W××34 ?。茫睿埃埃埃怠 。校睿保埃薄 ‰娮育X輪(B)分子 ?。薄 ?Cn-0024 ?。校睿玻埃病 。校睿玻埃拧V波時間參數(shù) ?。希?#215;×3A ?。茫睿埃埃玻丁 。校睿福保病 ‰娮映鲚啠ǎ粒┓帜浮 。薄 ??。茫睿埃埃玻怠 ?/p>
21、?。校危玻埃场 。校睿玻保啊 ≡诰€自動調(diào)諧 無效 - Pn110 ?。模牛眯盘柗峙?/p>
22、 分配 - PN511.0 ?。牛兀牛毙盘柗峙洹 ? 分配 - ?。校睿担保保薄 ?/p>
23、 ?。牛兀牛残盘柗峙洹 ? 分配 - ?。校危担保保病 。牛兀牛承盘柗峙洹 ? 分配 - ?。校睿担保保场 ?/p>
24、 速度控制選配件 T-REF轉(zhuǎn)矩限制輸入 - ?。校睿埃埃玻啊 ∞D(zhuǎn)矩控制選配件 V-REF速度限制輸入 ?。 ? ?。校睿埃埃玻?,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
25、,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,※使用P-OT,N-OT信號時的處理順序。?。保压潭▍?shù)的P-OT,N-OT設(shè)為有效,并保存?!。玻谒欧?shù)頁面進行[把現(xiàn)在值設(shè)為設(shè)定值]后,且確認PN50A,PN50B的輸入端子后,設(shè)定[信號有效固定]。然后[保存]。?。常谖募芾眄撁孢M行[FLASH保存]?!。矗娫催M行OFF→ON,P-OT,N-OT變?yōu)橛行А?自動設(shè)定參數(shù)的內(nèi)容
26、,通過自動配置自動設(shè)定參數(shù),15,名 稱 范圍 表示方法 使用方法系統(tǒng)寄存器 SW00000-SW08191 10進 預(yù)先準備的寄存器 存儲故障內(nèi)容及掃描時間等 數(shù)據(jù)寄存器 MW00000-MW65
27、534 10進 存儲圖面間共用的數(shù)據(jù)的寄存器 輸入寄存器 IW0000-IW7FFF 16進 輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器輸出寄存器 OW0000-OW7FFF 16進 輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器參數(shù)寄存器 CW00000-CW16383 10進 讀取專用的寄存器#寄存器 #
28、W00000-#W16383 10進 只能在某圖面中使用 讀取專用的寄存器D寄存器 DW00000-DW16383 10進 只能在某圖面使用的通用寄存器 添加字母 ?。椤 ?, j 10進 指示器用寄存器,,,,,,,,,,,,自動設(shè)定的地址寄存器的種類和地
29、址范圍,,16,寄存器是存儲數(shù)據(jù)的內(nèi)存。由16bit構(gòu)成。數(shù)據(jù)中有位置,速度等的數(shù)值和 ON?OFF信號等bit信息。數(shù)值存儲有3種方法。 16bit整數(shù)(-32768~ +32767)數(shù)據(jù)型 W 32bit整數(shù)(雙倍字長整數(shù))(-2147483648~ +2147483647) 數(shù)據(jù)型L 實數(shù)(浮動小數(shù)點數(shù))(±(1.175×10-38~ 3.402×1038))
30、 數(shù)據(jù)型F,,自動設(shè)定的地址,17,,,,,,,,英文,數(shù)字,寄存器型(類型),,只在bit型時使用的行,寄存器的種類,,其他還有「C」「?!沟葏?shù)寄存器,,,寄存器編號,Bit編號,,,其他還有實數(shù)型的「F」、地址型的「A」等,寄存器編號為16bit單位,寄存器編號,18,I,W,0,0,0,2,,,英文,寄存器數(shù)字,I,B,0,0,0,2,,字,位,寄存器編號(字和位),19,M,W,0,0,0
31、,7,M,L,0,0,0,5,0,0,寄存器編號(字和長),20,CPU與 SVB之間,使用I/O寄存器進行數(shù)據(jù)的互換每軸固有的地址(所有的軸都預(yù)先分配了地址),,CPU,,運動模塊,,,I/O寄存器,例第1軸發(fā)給SVB的數(shù)據(jù)OW8000-OW807F來自SVB的數(shù)據(jù)IW8000-IW807F,運動參數(shù),自動設(shè)定的地址,21,確保的地址,槽0,輸入出?。桑希海埃埃埃啊埃埃埃?SVB線路編號:1(伺服軸地址=8000~87
32、FF)SVR線路編號:2(虛擬軸地址=(8800~8FFF)SVB線路的?。桑希海埃埃保啊埃矗埃??此地址范圍的從第1軸地址8000~807F開始到第16個軸。(虛擬軸也同樣)?同一線路的I/O的地址也被確保。,LIO-01:0410~0411LIO-01?。茫裕遥剑埃矗玻啊埃矗常?槽2,I/O=IW0410,OW0411CTR=IW0420~IL043E,OW0420~OL043E,槽3,LIO-01:0440~044
33、1LIO-01?。茫裕遥剑埃矗担啊埃矗叮?I/O=IW0440,OW0441CTR=IW0450~IL046E,OW0450~OL046E,?確保到CPU的I/O,IB00000~7,OB00010~13。,槽1,217IF-01,?作為CH#01=RS-232C,CH#02=RS-485的slave,設(shè)定了默認值參數(shù)。,輸入地址和輸出地址不重復(fù),,CTR的輸入出地址是同一個編號,LIO-04,05的輸入出地址是用一個編號,自動設(shè)
34、定的地址,22,,在線通信參數(shù)設(shè)定,,,在MPE720主窗口頁面中單擊通信設(shè)定、選擇通信的種類后(RS232C時,選擇串行)單擊設(shè)定,在通信處理頁面就會自動設(shè)定參數(shù)。,,23,,,,,,,,網(wǎng)絡(luò)選擇,連接,,LAN的設(shè)定,,,確認沒有進入校對,,計算機的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的設(shè)定,Ethernet通信參數(shù)的設(shè)定,24,,,,,,,,,,,,,,,,192.168.1.2,,,255.255.255.0,,,各頁面都OK后返回,設(shè)定完成,Ethe
35、rnet通信參數(shù)的設(shè)定,25,Ethernet模塊(218IF-01)自動配置后的參數(shù),項目 分配自局IP地址 192.168.1.1子網(wǎng)掩碼 255.255.255.0網(wǎng)關(guān)IP地址 ?。埃埃埃跋到y(tǒng)端口 ?。保埃埃埃埃ǎ眨模校裕茫辛愦翱诙〞r器値
36、?。常螅裕茫性偎投〞r器值 ?。担埃埃恚螅裕茫薪Y(jié)束定時器值 60sIP組合定時器 ?。常埃笞畲髷?shù)據(jù)包長 ?。保担埃埃猓簦?,,,,,,,,,,,通過MPE720的設(shè)定,Ethernet通信參數(shù)的設(shè)定,,,MPE720主窗口頁面中單擊通信設(shè)定、選擇通信種類后(RS232C時,選擇串行)單擊設(shè)定,在通信處理頁面就會自動設(shè)定參數(shù)。,,26,MPE720的初始準備 (CP梯形圖使用),打
37、開「文件夾」→「環(huán)境設(shè)定」→「梯形圖」,選擇「新建CP梯形圖」“開始”,,做梯形圖程序時,右擊圖面的文件夾,選擇「新建CP梯形圖」,,27,梯形圖編輯器的不同,MP梯形圖編器序,CP梯形圖編輯器,MPE720的初始準備,28,,,,,,新建文件,,,單擊主窗口的「新建」,打開「新建項目」頁面,,選擇控制器機種,輸入文件名,單擊「作成」,就建立了該文件名的文件夾。,,29,在線連接(與CPU連接),打開新建文件或是已有文件,單擊「連接
38、」,,顯示「通信設(shè)定」頁面,選擇邏輯端口編號,單擊「連接」,,30,,雙擊后,進入MECHATROLINK分配頁面。,,雙擊后,進入伺服各軸參數(shù)設(shè)定頁面。,在線連接(模塊構(gòu)成定義1),選擇「發(fā)射器」中的安裝,雙擊打開「模塊構(gòu)成」,,,31,確認MECHATROLINK的分配,,單擊,,,,?9軸以下是1msec、 以上是2msec。,,?1msec通信周期、使用9軸最大時請選“0”。,變更后,在各頁面要保存。,在線連接(模塊構(gòu)成定義2
39、),32,雙擊打開,,,在系統(tǒng)中確認該項目、單擊設(shè)定,,設(shè)定指令單位?!。恚恚校酰欤笤O(shè)定中齒輪比為無效。,,設(shè)定4倍頻后的脈沖量。13bit編碼器時2048×4=8192puls/rev,,控制軸編號,設(shè)定各軸固定參數(shù),變更后,在各頁面要保存,※使用P-OT,N-OT信號時的處理順序。?。保咽构潭▍?shù)的P-OT,N-OT變?yōu)橛行?,并保存?!。玻谒欧?shù)頁面進行[把現(xiàn)在值改為設(shè)定值]的操作,確認PN50A,PN50
40、B的輸入端子后,設(shè)定[信號有效固定]。然后[保存]?!。常谖募芾眄撁孢M行[FLASH保存]?!。矗珉娫催M行OFF→ON,P-OT,N-OT變?yōu)橛行А?,,,在線連接(模塊構(gòu)成定義3),33,,,使用帶減速機的電機驅(qū)動機械時,按照指令值使用電子齒輪能夠代替減速機而驅(qū)動機械的功能。,負載,滾軸絲桿,圓臺,皮帶,電機,,,,,,,,,7轉(zhuǎn),3轉(zhuǎn),4轉(zhuǎn),9轉(zhuǎn),M轉(zhuǎn),N轉(zhuǎn),絲桿節(jié)距P=6mm/轉(zhuǎn),減速比= =
41、 =,n,m,,3,7,,×,4,9,,4,21,,指令單位=0.001mm,構(gòu)成例,機械轉(zhuǎn)1圈的移動量,電機側(cè)齒輪比,機械側(cè)齒輪比,電機,,30轉(zhuǎn),10轉(zhuǎn),M轉(zhuǎn),,,,,N轉(zhuǎn),減速比= = =,n,m,,10,30,,13,,指令單位=0.1°,電機,,30轉(zhuǎn),10轉(zhuǎn),M轉(zhuǎn),,,,,N轉(zhuǎn),減速比= = =,n,m,,10,30,,13,,指令單位=0.001mm,,,
42、,,,,,,,6mm,0.001mm,,=6000,7/3,9/4,360°,0.1°,,=3600,3?。ǎ常埃保埃?1,300mm×3.141592,0.001mm,,=942478,3?。ǎ常埃保埃?1,D=300mm,注:伺服驅(qū)動側(cè)的電子齒輪設(shè)定為 1對1,電子齒輪,34,設(shè)定各軸的設(shè)定參數(shù),◎自動配置時自動反映的參數(shù)?! 】刂破鳎停校玻保埃埃玻常埃啊 ?伺服驅(qū)動
43、 SGD-N, NS100 NS115 SGDS 設(shè)定參數(shù) SGDB-N 位置環(huán)增益 OW××2E ?。茫睿埃埃保痢 。校睿保埃病 ?/p>
44、 速度環(huán)增益 ?。希?#215;×2F ?。茫睿埃埃埃础 。校睿保埃啊 ∷俣惹梆佈a償 ?。希?#215;×30 Cn-001D ?。校睿保埃埂 ? 位置環(huán)積分時間參數(shù) OW××32 ?。 。校睿保保啤 ?/p>
45、 速度環(huán)積分時間參數(shù) OW××34 ?。茫睿埃埃埃怠 。校睿保埃薄 V波時間參數(shù) OW××3A ?。茫睿埃埃玻丁 。校睿福保?,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,變更的內(nèi)容顯示在現(xiàn)在值部分里。發(fā)送伺服驅(qū)動的設(shè)定值。正常的話變更設(shè)定數(shù)據(jù)部,并保存。其他軸也同樣處理。,在線連接(模塊
46、構(gòu)成定義4),35,各軸的參數(shù)處理,驅(qū)動現(xiàn)在值→設(shè)定值(V),,,,此操作中,把伺服的現(xiàn)在值改寫為參數(shù)值?完成操作后要保存。(MP2300的參數(shù)和伺服參數(shù)變?yōu)橐恢?。?伺服現(xiàn)在值,,※使用P-OT,N-OT信號時的處理順序。?。保压潭▍?shù)的P-OT,N-OT變?yōu)橛行В⒈4??!。玻欧?shù)頁面中進行[把現(xiàn)在值變?yōu)樵O(shè)定值]操作,確認PN50A,PN50B的輸入端子后,設(shè)定[信號有效固定]。然后[保存]?!。常谖募芾眄撁?,
47、進行[FLASH保存]?!。矗娫催M行OFF→ON,P-OT,N-OT變?yōu)橛行А?,,,◎自動配置時自動反映的參數(shù)。,,顯示為伺服現(xiàn)在值。,在線連接(模塊構(gòu)成定義5),36,控制器MP2100/2300 伺服驅(qū)動 SGD-N SGDB-N NS100 NS115
48、 SGDS 備 注固定參數(shù) 反間隙補償量 No.16 ?。 。 ? Pn81B Pn214設(shè)定參數(shù) 定位完成寬度 OL××1E - ?。? Pn500 Pn522 僅在MECHATROLINK-Ⅱ 位置環(huán)增益
49、 OW××2E ?。 ??。 。校睿保埃病 。ǎ保埃停猓穑?,32Byte)時 速度環(huán)增益 OW××2F - ?。 。校睿保埃啊 ∷俣惹梆佈a償 OW××30 - ?。 。校睿保埃埂?
50、 位置環(huán)積分時間參數(shù) OW××32 - ?。 。校睿保保啤 ∷俣拳h(huán)積分時間參數(shù) OW××34 - - ?。校睿保埃薄 ?加速度/加速度時間參數(shù) OW××36 Cn-0020 ?。校睿福埃隆 p速度/減速時間
51、參數(shù) OW××38 - ?。校睿福埃拧 V波時間參數(shù) OW××3A Cn-0026 Pn812固定值 ?。叮担担常怠 ? Cn-001E - 位置偏差過大區(qū)域 32767
52、 - ?。校睿担埃怠 。 ∫绯鲭娖健 。玻常埃薄 ?- ?。 ? Pn520 位置偏差過大報警檢測電平 ?。保埃啊 ??。 。校睿担保拧 ∥恢闷畛叹鏅z測電平 ?。校睿福玻埃剑校睿福玻?/p>
53、 - - ?。校睿福玻啊校睿福玻病 ㈤V鎖區(qū)設(shè)為無效 ※部分、僅在固定參數(shù)No.1的Bit10「伺服用戶參數(shù)自動寫入功能:有效」時處理。,連接確定時自動反映的參數(shù)?。ń油娫?、報警消除時處理),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,此范圍的伺服參數(shù)把設(shè)定參數(shù)的變更作為觸發(fā),自動反映出來。 僅在
54、MECHATROLINK-Ⅱ (10Mbps,32Byte)時 運轉(zhuǎn)控制中梯形圖設(shè)定參數(shù)變更處理也會自動反映?!?。,,,控制器MP2100/2300 伺服驅(qū)動 SGD-N SGDB-N NS100 NS115 SGDS 備注
55、 閂鎖區(qū)下限值設(shè)定 OL××2A ?。 。 ? ?。 n822 開始實行EX_POSING時反映設(shè)定參數(shù) 閂鎖區(qū)上限值設(shè)定 OL××2C - ?。 ? ?。 n820 開始實行EX_POSING時反映 加速度/加速時間參數(shù)※ OL×
56、215;36 Cn-0020 ?。校?0B 開始實行 POSING,EX_POSING,ZRET, 減速度/減速時間參數(shù)※ OL××38 ?。 ? Pn80E FEED,STEP時反映 濾波時間參數(shù) OW××3A Cn-0026 ?。校?1
57、2 開始實行POSING,EX_POSING,ZRET ?。疲牛牛模樱裕牛袝r反映 但是、DEN=0(僅在輸出完成狀態(tài)時) 接近速度
58、 OL××3E Cn-0022 Pn817 開始實行ZRET時自動反映 蠕變速度 OL××40 Cn-0023 Pn818 開始實行 ZRET始時自動反映 原點復(fù)位最終移動距離 OL×&
59、#215;42 Cn-0028 Pn819 ZRET實行開始時自動反映 外部定位最終移動距離 OL××46 Cn-002B Pn814 EX_POSING,或是 ZRET實行
60、開始時自動反映 ※僅在固定參數(shù)No.1的Bit10「伺服用戶參數(shù)自動寫入功能:有效」時處理。,把運動命令實行開始作為觸發(fā),自動反映的參數(shù),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,MP2100/2300自動反映的參數(shù),,37,LIO-01的參數(shù)內(nèi)容確認,,單擊。,,如不使用計數(shù)器,要UNDEFIND,并保存。,,雙擊。,,0000000000000000,0000000000000000,,現(xiàn)在值
61、的部分顯示bit狀態(tài),所以可以確認操作面板開關(guān)等的地址Bit上顯示1,則表示在ON的狀態(tài)。,,如有確認標記,中斷信號變?yōu)闊o效。,,與02槽同樣的處理順序。,,使用計數(shù)器的話,與LIO-01同樣操作,顯示參數(shù)。,在線連接(模塊構(gòu)成定義6),38,在線連接(掃描時間的設(shè)定),選擇「文件」→「環(huán)境設(shè)定」→「安裝」→「掃描時間設(shè)定」,會在下一頁面顯示,更改設(shè)定值,,39,接通電源僅1次處理,接通電源(A),高速掃描(H),低速掃描(L),中
62、斷(I),用于初始設(shè)定等的圖面,管理運動控制等?高速處理的圖面,管理設(shè)定?警報?低速處理的時序等的圖面,管理緊急處理?計數(shù)完了處理等最優(yōu)先的高級處理的圖面,是該控制器的核心部分,不繁忙的動作盡量在此處理,,,,,起動處理圖面、高速?低速處理圖面與 中斷處理圖面,40,,,,,,起動處理圖面(A),高速處理圖面(H),低速處理圖面(L),中斷圖面(Ⅰ),,,接通電源,,,,,,,,,,,,,,,中斷信號,,
63、,,,高速掃描,高速掃描,高速掃描,低速掃描,,,,圖面的處理計劃表,,,,,低速掃描,高速掃描,,41,在線連接(FLASH保存),單擊「發(fā)射器」中的「傳送」→「FLASH保存」,顯示「程序傳送-FLASH保存」頁面,,單擊「實行」,會在下頁顯示,通常是停止CPU來傳送,,42,把CPU的數(shù)據(jù)傳送到電腦硬件HD的dump操作,在線連接(dump操作儲),單擊「發(fā)射器」中「傳送」→「從控制器讀取」,會顯示「程序傳送-從控制器讀取」的
64、頁面。選擇「全部」或「個別」,單擊開始,,43,,雙擊后進入伺服各軸的參數(shù)設(shè)定頁面。,在線運行(速度控制?。郑牛蹋希?44,,雙擊,,①,如要改變設(shè)定,點擊設(shè)定,,設(shè)為300mm/min。輸入后Enter,,②,,,設(shè)為100msec。輸入后Enter,③,,,,選擇速度指令。輸入后Enter,⑤,,雙擊,,伺服ON。輸入后點擊設(shè)定。,④,,伺服電機開始動作。結(jié)束時,再次在左側(cè)頁面,改為OFF,點擊設(shè)定。,此操作中不保存參數(shù)。(模擬操作
65、),,,,在線運行(速度控制?。郑牛蹋希?45,搭配課堂實習電路,SVB地址變更,,,,變?yōu)椋埃埃埃?,自動變更為0401,,單擊,,如果地址沒有重復(fù)、請保存。如果重復(fù),再改變重復(fù)的地址后進行保存。,模塊構(gòu)成定義的地址變更,在線連接(模塊構(gòu)成定義變更1),46,LIO-01地址變更,,單擊。,,,與02槽同樣的處理順序。,搭配課堂實習電路,,,,變?yōu)椋埃矗埃?,自動變?yōu)椋埃矗埃?,,,變?yōu)椋埃矗埃?,自動變?yōu)椋埃矗玻?,變?yōu)椋埃矗玻?
66、自動變?yōu)椋埃矗玻?變?yōu)椋埃矗玻?自動變?yōu)椋埃矗矗?,,,,,,如果地址沒有重復(fù)、請保存。如果重復(fù),再改變重復(fù)的地址后進行保存。,,0450046F,,,,在線連接(模塊構(gòu)成定義變更2),47,,在線切斷(與CPU斷開),關(guān)閉打開的頁面、點擊主窗口的「切斷」。,,然后點擊主窗口的「關(guān)閉」,文件被壓縮并保存到指定的驅(qū)動里。,,進行FLASH保存。,,48,,3章 程序的基礎(chǔ)知識?。?本章學(xué)習內(nèi)容,?構(gòu)造化編程和圖面的概念?梯形圖程序的
67、輸入方法,49,接通電源僅1次處理,接通電源(A),高速掃描(H),低速掃描(L),中斷(I),用于初始設(shè)定等的圖面,管理運動控制等?高速處理的圖面,管理設(shè)定?警報?低速處理的時序等的圖面,管理緊急處理?計數(shù)完了處理等最優(yōu)先的高級處理的圖面,是該控制器的核心部分,不繁忙的動作盡量在此處理,,,,,起動處理圖面、高速?低速處理圖面與 中斷處理圖面,50,,,,,,起動處理圖面(A),高速處理圖面(H),低速
68、處理圖面(L),中斷圖面(Ⅰ),,,接通電源,,,,,,,,,,,,,,,中斷信號,,,,,高速掃描,高速掃描,高速掃描,低速掃描,,,,圖面的處理計劃表,,,,,低速掃描,高速掃描,,51,H(全部的主干梯形圖),H01(自動運行梯形圖),H01.01(自動運行梯形圖),H01.02(各個自動運行梯形圖),H02(手動運行梯形圖),H02.01(機械1手動運行梯形圖),H02.03(機械3手動運行梯形圖),H02.02(機械2手動運行
69、梯形圖),H03(輔機單獨運行梯形圖),,,,,,,,,,,,L(故障、設(shè)定全部梯形圖),L01(故障梯形圖),,L02(設(shè)定梯形圖),,,本程序體系是依照梯形圖的功能、用途來分類的。能夠獨立進行編程和調(diào)試。因此可以縮短設(shè)計時間、試運行調(diào)試時間,同時,圖面管理也很方便。(另一方面,在這樣的構(gòu)造中如包含輸出寄存器,就會從復(fù)數(shù)的圖面向同樣的輸出寄存器寫數(shù)據(jù),當發(fā)生問題時,搜索成為原因的圖面就需要時間。要設(shè)法區(qū)分寄存器。),H 圖面(高速
70、處理圖面),L 圖面(低速處理圖面),親圖,子圖,孫圖,,,,,,1頁,99頁,99頁,函數(shù)(子例行程序)最多500頁,,,構(gòu)造化編程方法,(最多共198頁),(最多共498頁),52,名稱范圍 表示方法使用方法系統(tǒng)寄存器SW00000-SW08191 10進預(yù)先準備的寄存器存儲故障內(nèi)容和掃描時間等數(shù)據(jù)寄存器MW00000-MW65534 10進圖面間共通存儲數(shù)據(jù)的寄存器
71、輸入寄存器IW0000-IW7FFF 16進輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器 輸出寄存器OW0000-OW7FFF 16進輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器 參數(shù)寄存器CW00000-CW16383 10進讀出專用的寄存器# 寄存器#W00000-#W16383 10進只能在某圖面中使用的讀出專用寄存器D 寄存器DW00000-DW16383 10進只能在某圖面中使用的
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