多接口運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì).pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制器作為數(shù)控系統(tǒng)的關(guān)鍵部件正朝著高速、數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化的方向發(fā)展,本文的目的就是設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)結(jié)合了DSP芯片、ARM芯片和SERCOS-Ⅲ現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的多接口的數(shù)控運(yùn)動(dòng)控制器。主要開(kāi)展的工作如下:
　　在需求分析階段,提出了明確的、合理的性能需求。該論文設(shè)計(jì)控制4軸的運(yùn)動(dòng)控制器,對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的關(guān)鍵的性能指標(biāo),如伺服周期、控制模式等提出了具體要求。并采用了上位機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)發(fā)模式。
　　在硬件架構(gòu)上,提出了三塊板卡框架,即

2、一個(gè)以DSP為核心運(yùn)算模塊的板卡,一個(gè)基于ARM的通用接口板卡和一個(gè)基于comX,可以實(shí)現(xiàn)SERCOS-Ⅲ通信的接口板卡。DSP板卡選擇TI的C6000的DSP作為運(yùn)算處理芯片,C6000系列是高端的DSP,主頻高且支持浮點(diǎn)運(yùn)算。ARM接口板卡可以實(shí)現(xiàn)DA輸出、脈沖信號(hào)輸出、位置信號(hào)采集、CAN總線通信模塊等功能,可以滿足通用的運(yùn)動(dòng)控制器需求。comX接口板卡可以實(shí)現(xiàn)高速的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)SERCOS-Ⅲ的通信。兩塊接口板卡和運(yùn)算板卡可以通過(guò)