工程車輛防抱死制動系統(tǒng)的控制算法及仿真研究.pdf

1、工程車輛制動系統(tǒng)是保證車輛行駛安全性的重要組成部分，它直接影響車輛的行駛安全性能。本文介紹了防抱死制動控制系統(tǒng)的發(fā)展歷史、國內(nèi)外研究及發(fā)展概況；分析了防抱死制動控制系統(tǒng)的組成、工作原理。 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型是進(jìn)行控制研究的基礎(chǔ)，在對車輛制動時(shí)動力學(xué)及運(yùn)動學(xué)分析的基礎(chǔ)上，建立了制動工況車輛數(shù)學(xué)模型；對車輛彎道制動時(shí)車輪垂直載荷變化和車身側(cè)傾的影響進(jìn)行了詳細(xì)分析。針對電子機(jī)械式制動執(zhí)行器的特點(diǎn)，建立了制動執(zhí)行器的數(shù)學(xué)模型。 防抱

2、死制動控制要求在各種不同路面及不同氣候條件下，均能在最少時(shí)間和最短距離內(nèi)使車輛制動停車。模糊控制則恰好適應(yīng)了制動過程中車輛工況的多變及輪胎的非線性系統(tǒng)的控制，并具有魯棒性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。本文以車輪滑移率為控制對象，分析了模糊控制的理論基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)了防抱死制動系統(tǒng)的模糊控制器，并在三種不同路面條件下進(jìn)行了車輛防抱死特性的仿真分析。本文將傳統(tǒng)的模糊控制與經(jīng)典的PID控制相結(jié)合，提出了自適應(yīng)模糊PID控制算法，并進(jìn)行了仿真研究，提高了模糊控制方法和P