機器人用RV減速器動態(tài)傳動精度分析.pdf

1、擺線針輪RV減速器是一種兩級高性能精密行星傳動，它具有傳動比大、功率密度大、扭轉(zhuǎn)剛度大、回差小、傳動精度高、耐沖擊、壽命長等優(yōu)點，在工業(yè)機器人關(guān)節(jié)精密減速器領(lǐng)域占據(jù)了絕大部分的市場。動態(tài)傳動精度是該型減速器性能優(yōu)劣的重要指標。因此，針對機器人用RV減速器動態(tài)傳動精度問題開展研究，找出影響精度的主要因素，指導高精度RV減速器設計，具有重要的理論意義和工程應用價值。
　　論文主要內(nèi)容如下：
　?、僭赗V減速器傳動原理及結(jié)構(gòu)分析的

2、基礎(chǔ)上，完成傳動比為121、額定輸出轉(zhuǎn)速15rpm、額定輸出轉(zhuǎn)矩412Nm的RV減速器樣機的結(jié)構(gòu)設計。完成第一級漸開線行星傳動、第二級擺線針輪傳動的強度校核，軸承壽命校核，整機效率、回差分析，三維虛擬樣機建模。
　　②采用ISO6336、Hertz公式分別計算漸開線齒輪傳動、擺線針輪傳動的嚙合剛度，并計算轉(zhuǎn)臂軸承、支撐軸承的軸承剛度；基于多體系統(tǒng)動力學理論，將第一級漸開線行星傳動視為剛體，將第二級擺線針輪傳動視為柔性體，綜合考慮內(nèi)

3、外部激勵，建立了RV傳動系統(tǒng)剛?cè)狁詈蟿恿W模型。
　　③基于前述剛?cè)狁詈蟿恿W模型，求解其動態(tài)響應，分析了擺線輪齒廓修形、幾何誤差及載荷對動態(tài)傳動精度的影響，結(jié)果表明：與單一修形和正復合修形相比，負復合修形能實現(xiàn)更好的動態(tài)傳動精度；針齒直徑、針輪直徑、中心距、偏心距的精度等級分別建議B2級、IT2級、IT6級、IT5級；動態(tài)傳動誤差在加載時基頻為兩倍曲軸轉(zhuǎn)頻。
　　④完成RV減速器樣機加工，在RV傳動試驗臺上對精度進行了試驗