六自由度工業(yè)機器人全姿態(tài)精度補償方法.pdf

1、以工業(yè)機器人為載體的集成化系統(tǒng)是現(xiàn)代工業(yè)自動化的一個重要發(fā)展方向。隨著工業(yè)機器人應用的拓展和深入，離線編程技術已經(jīng)成為機器人廣泛應用的支撐。工業(yè)機器人具有較高的重復定位精度，而絕對定位精度往往較低不足以滿足離線編程的應用需求。因此，研究如何提高機器人絕對定位精度成為了擴展機器人應用的關鍵問題。本文結合六自由度工業(yè)機器人的結構，對機器人誤差因素進行綜合分析，以激光跟蹤儀作為測量系統(tǒng)，制定詳細的運動學標定方法提高工業(yè)機器人的絕對定位精度。<

2、br>　　本文主要研究內(nèi)容如下：
　?、欧治隽诉B桿坐標系轉(zhuǎn)換關系，求解了機器人基于D-H模型的運動學正解，采用Piper法求解了機器人運動學逆解，并在運動學分析的基礎上建立了機器人定位誤差模型。
　?、品治隽烁鲄?shù)誤差對機器人定位精度的影響，建立了機器人自重柔度誤差模型，研究了耦合機器人柔度的定位誤差模型，研究了Levenberg-Marquardt算法解決機器人參數(shù)誤差最優(yōu)化問題的求解方法，制定了以笛卡爾補償法進行位置修正