多姿態(tài)六自由度下肢康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、近幾年，針對(duì)下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者，除了傳統(tǒng)的由物理治療師來(lái)進(jìn)行的肢體訓(xùn)練外，康復(fù)機(jī)器人技術(shù)也已經(jīng)應(yīng)用到了下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者的康復(fù)訓(xùn)練當(dāng)中，并且憑借著機(jī)器人自有的自動(dòng)、動(dòng)作重復(fù)和精確特性，臨床康復(fù)的應(yīng)用已經(jīng)逐漸的興起。目前，研發(fā)的下肢康復(fù)機(jī)器人主要是針對(duì)矢狀面的單一姿態(tài)或者是兩種姿態(tài)相結(jié)合的康復(fù)訓(xùn)練模式，比如單關(guān)節(jié)訓(xùn)練、單姿態(tài)訓(xùn)練，迄今為止沒(méi)有全面的全關(guān)節(jié)多姿態(tài)的康復(fù)訓(xùn)練模式的下肢康復(fù)機(jī)器人。
　　針對(duì)上述的情況，本文研發(fā)了一種可

2、以實(shí)現(xiàn)坐姿、躺姿和站姿多種訓(xùn)練姿態(tài)模式的包括髖（二自由度）、膝（一自由度）、踝（三自由度）三關(guān)節(jié)的六自由度下肢康復(fù)機(jī)器人。腿機(jī)構(gòu)采用了空間的串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)參數(shù)符合人機(jī)工程學(xué)，康復(fù)性能滿足下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者的康復(fù)要求。
　　首先，選定設(shè)計(jì)參數(shù)，包括機(jī)械臂的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)范圍、轉(zhuǎn)角活動(dòng)范圍，本著方便、實(shí)用、安全、操作簡(jiǎn)單等設(shè)計(jì)理念，系統(tǒng)的進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
　　其次，對(duì)下肢康復(fù)機(jī)器人的右腿機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置正反解求解、工作空間分析，對(duì)右腿