關(guān)于防抱死系統(tǒng)控制器和后輪控制器對(duì)增強(qiáng)橫向穩(wěn)定性的外文翻譯（譯文）

1、中文 中文 6186 6186 字出處： 出處：Proceedings Proceedings of of the the Institution Institution of of Mechanical Mechanical Engineers, Engineers, Part Part D: D: Journal Journal of of Automobile Automobile Engineering, Engineering

2、, 2007, 2007, 221(7): 221(7): 777-787. 777-787.關(guān)于防抱死系統(tǒng)控制器和后輪控制器對(duì)增強(qiáng)橫向穩(wěn)定性的研究Jeonghoon Song1*, Heungseob Kim2, and Kwangsuck Boo摘要：本文建立了一個(gè)用于分析和改善汽車動(dòng)力性的數(shù)學(xué)模型。防抱死系統(tǒng)的車輪滑移控制器由滑變控制器和后輪轉(zhuǎn)向 PID 控制器組成，都是為了增強(qiáng)汽車在瞬態(tài)操作時(shí)的穩(wěn)定性，轉(zhuǎn)向性，駕駛性。控制器的制

3、動(dòng)和轉(zhuǎn)向性能有多種行駛工況來評(píng)價(jià)，如直線和轉(zhuǎn)彎。仿真結(jié)果充分反應(yīng)建立的整車模型能準(zhǔn)確預(yù)測(cè)汽車的響應(yīng)。先進(jìn)的 ABS 減少了制動(dòng)距離并提高了兩輪和四輪轉(zhuǎn)向汽車的橫向和縱向穩(wěn)定性。結(jié)果同樣說明使用后輪控制器的橫擺控制器能提高側(cè)向穩(wěn)定和減少在高速行駛時(shí)的滑移角。關(guān)鍵詞: 車輛模型，防抱死制動(dòng)系統(tǒng)，滑模變車輪滑移控制，PID 后輪控制，橫擺控制器，四輪轉(zhuǎn)向，兩輪轉(zhuǎn)向。1.前言 早期的防抱死系統(tǒng)，在 70 年的后期才第一次應(yīng)用到汽車上，用于防止

4、車輪在制動(dòng)時(shí)抱死。市場(chǎng)上大多數(shù)的 ABS 控制器是基于循環(huán)反饋，并利用液壓執(zhí)行器提供的制動(dòng)力。使用液壓制動(dòng)器的方法是是測(cè)量車輪的旋轉(zhuǎn)速度和用這個(gè)來計(jì)算輪邊減速度。然后，規(guī)定的車輪減速度的閾值，增加保持或減小制動(dòng)壓力，同時(shí)試圖保持車輪的滑移率在最大附著率處。許多研究人員為了提高 ABS 的性能，已經(jīng)開發(fā)等眾多的控制策略，如滑模控制器 。卡齊米等設(shè)計(jì)車輪的角加速度反饋控制器和 drakunov 等制定的估計(jì)最佳的附著力的 ABS 控制方法。

5、這些方法不要求任何車輪最優(yōu)滑移率的先驗(yàn)知識(shí)。因此，在制動(dòng)過程中，一些研究已經(jīng)在縱向制動(dòng)中取得了令人滿意的結(jié)果。然而，在橫向運(yùn)動(dòng)上卻不盡人意。這表明在保證車輛的穩(wěn)定性方面需要更廣泛的研究。Bang 等人。開發(fā)了一種橫擺控制器，當(dāng)車輛處于轉(zhuǎn)彎時(shí)，通過產(chǎn)生額外的外前輪的制動(dòng)壓力來控制橫擺運(yùn)動(dòng)。Ikushima 和 Sawase 提出制動(dòng)扭矩分配控制器，以提高橫向運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定。然而，這些控制策略，會(huì)對(duì)車輛的操要的假設(shè)是，車輛行駛在平滑道路上，不管

6、是否是完全或部分瀝青路面或結(jié)冰等，車輪沒有的垂直運(yùn)動(dòng)。在這種假設(shè)下，車輛四個(gè)輪胎始終保持與地面接觸。下一個(gè)假設(shè)是，滾動(dòng)軸相對(duì)于水平的角度是可以忽略不計(jì)，從而使?jié)L動(dòng)和縱向軸線基本上是相同的。對(duì)于大多數(shù)車輛，這是一個(gè)合理的假設(shè)。例如在福特 Taurus ，滾動(dòng)軸線相對(duì)于 x 軸的角度為 0.43 度。在這項(xiàng)研究中的另一個(gè)合理的假設(shè)是，在車輛的重心位于車輛橫向中心 。根據(jù)參考文獻(xiàn)[2]，附加的測(cè)量?jī)x器的福特 Taurus 的 COG 在中心左

7、側(cè) 17.5 毫米處。2.2 運(yùn)動(dòng)方程在建立車輛模型時(shí)，為方便將固結(jié)與車身的參考坐標(biāo)系與運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系重合。這是因?yàn)椋囕v的慣性相對(duì)于坐標(biāo)系始終是恒定。在這項(xiàng)研究中使用汽車工程師學(xué)會(huì)（SAE）的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系統(tǒng)，其中的正方向 x 軸指向前， y 軸正方向指向右邊，和 z 軸正方向指向下[9]。由右手法則確定這些軸正方向。圖 2 定義的軸系和必要的自由度，以適應(yīng)圖.1，和表.1 顯示了車輛和控制器的設(shè)計(jì)參數(shù)。圖 2 汽車模型2.2.1 縱向和橫向