外文文獻翻譯--一種關于平臺型機械臂正運動學問題完整通用的解決方法（譯文）

1、中文 中文 3125 字畢 業(yè) 設 計 （ 論 文 ） 外 文 文 獻 翻 譯畢 業(yè) 設 計 （ 論 文 ） 題 目翻譯題目 翻譯題目一種關于平臺型機械臂正運動學問題完整通用 一種關于平臺型機械臂正運動學問題完整通用的解決 的解決方法 方法學 院 自動化學院 自動化學院專 業(yè) 自動化 自動化姓 名班 級學 號指導教師 指導教師少數被動關節(jié)變量,因此該方法的計算效率及其實現較為簡單。二、位置正運動學 二、位置

2、正運動學讓我們首先考慮一個如圖1所示的6自由度Stewart平臺。以移動平臺的三個非線性點為考慮,分別為pi(i = 1,3)。三個點的坐標表示的基礎參考系{0 - X - Y – 2}可以表示為圖1：一個通用6自由度開始平臺 圖2：局部和基礎坐標系統(tǒng)常數向量固定到基礎平臺, , 可以表示為： B𝑖是從O點到 點（見圖2）的距離；= 可以表示為： 𝑅𝑖 B𝑖

3、 𝐵𝑝𝑖 𝐵𝑖𝑝𝑖作為可伸長鏈接的長度，單位向量 表示關節(jié)的方向，是關于局部坐標系{ }的方向向量，矩陣 oi ? z𝑖 ? yi ? zi表示關于基礎結構的局部結構。為了方便起見，選擇局部坐標系，這樣它的 軸 xi與 相連，它的 軸與基礎結構的Z軸平行。因此旋轉矩陣 可以表示為： 𝐵'