外文文獻(xiàn)翻譯--一種關(guān)于平臺型機(jī)械臂正運(yùn)動學(xué)問題完整通用的解決方法（譯文）

1、中文 中文 3125 字畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 外 文 文 獻(xiàn) 翻 譯畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ） 題 目翻譯題目 翻譯題目一種關(guān)于平臺型機(jī)械臂正運(yùn)動學(xué)問題完整通用 一種關(guān)于平臺型機(jī)械臂正運(yùn)動學(xué)問題完整通用的解決 的解決方法 方法學(xué) 院 自動化學(xué)院 自動化學(xué)院專 業(yè) 自動化 自動化姓 名班 級學(xué) 號指導(dǎo)教師 指導(dǎo)教師少數(shù)被動關(guān)節(jié)變量,因此該方法的計(jì)算效率及其實(shí)現(xiàn)較為簡單。二、位置正運(yùn)動學(xué) 二、位置

2、正運(yùn)動學(xué)讓我們首先考慮一個如圖1所示的6自由度Stewart平臺。以移動平臺的三個非線性點(diǎn)為考慮,分別為pi(i = 1,3)。三個點(diǎn)的坐標(biāo)表示的基礎(chǔ)參考系{0 - X - Y – 2}可以表示為圖1：一個通用6自由度開始平臺 圖2：局部和基礎(chǔ)坐標(biāo)系統(tǒng)常數(shù)向量固定到基礎(chǔ)平臺, , 可以表示為： B𝑖是從O點(diǎn)到 點(diǎn)（見圖2）的距離；= 可以表示為： 𝑅𝑖 B𝑖

3、 𝐵𝑝𝑖 𝐵𝑖𝑝𝑖作為可伸長鏈接的長度，單位向量 表示關(guān)節(jié)的方向，是關(guān)于局部坐標(biāo)系{ }的方向向量，矩陣 oi ? z𝑖 ? yi ? zi表示關(guān)于基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)。為了方便起見，選擇局部坐標(biāo)系，這樣它的 軸 xi與 相連，它的 軸與基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的Z軸平行。因此旋轉(zhuǎn)矩陣 可以表示為： 𝐵'