外文文獻翻譯--關(guān)于一種新型6自由度組合并聯(lián)機械臂的研究（譯文）

1、 中文 中文 3560 字畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 論 文 ） 外 文 文 獻 翻 譯畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 論 文 ） 題 目翻譯題目 翻譯題目關(guān)于 關(guān)于一種新型 一種新型 6 自由度組合并聯(lián)機械臂 自由度組合并聯(lián)機械臂的研究 研究學(xué) 院 自動化學(xué)院 自動化學(xué)院專 業(yè) 自動化 自動化姓 名班 級學(xué) 號指導(dǎo)教師 指導(dǎo)教師圖一：機械臂模型如果球關(guān)節(jié)被三個相交的單元旋量代替，那會有五個與3-RRS型機械臂的每個臂聯(lián)系的旋

2、量。因此存在一個特別的旋量與所有的關(guān)節(jié)旋量相反，它代表了一個力應(yīng)用于空間關(guān)節(jié)中心的一個點和平行于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的軸。然后，然后,就會有三個約束力作用于移動平臺。通常來說，這三力旋量是異面和線性獨立的。所以可能的運動是順著正常固定的平臺的平移和關(guān)于某根線的空間二維旋轉(zhuǎn)，這種于東可以是三力旋量在同一時間相交。平面的3-RRR型機械臂有三個自由度，包括平面二維的平移和一維旋轉(zhuǎn)。由于兩組合機械臂分別有不同的自由度，因此本文中所考慮的機械臂都擁有六個自

3、由度。三、逆運動學(xué) 三、逆運動學(xué)在圖二中給出了運動學(xué)的圖解示意圖。機械臂的所有關(guān)節(jié)都在圖中有所表示。這里有六個活動的可旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)變量，表示為 θi 和 ηi ，這里 i= 1, 2, 3。移動的坐標(biāo)系{m}是在三角形 P1P2P3 的中心，坐標(biāo)系{o}是在三角形 C1C2C3 的中心，而且基坐標(biāo)系{O}被固定在地面上且原點同一樣{o}在初始條件狀態(tài)下，φi和 ζi 是被動輔助關(guān)節(jié)角，可以被用來計算機仿真計算或者用于速度和動力學(xué)計算。如