基于通用數(shù)控系統(tǒng)對工業(yè)機械手控制的研究.pdf

1、為了降低工業(yè)機械手的開發(fā)成本，縮短工業(yè)機械手的開發(fā)周期，便于其在中小企業(yè)中的推廣使用，本課題根據(jù)工業(yè)機械手設計、控制的相關(guān)理論，結(jié)合其所能達到的功能動作要求，以連桿軸套裝配作業(yè)機械手作為研究對象展開研究。從機械手控制系統(tǒng)出發(fā)，研究如何應用通用數(shù)控系統(tǒng)作為主控系統(tǒng)，工業(yè)機械手通過編輯指令程序?qū)崿F(xiàn)流程控制，以及提高控制精度、操作便健性的相關(guān)技術(shù)與方法。
　　本文對機械手的運動過程進行分析，根據(jù)機械手的結(jié)構(gòu)特點及控制的需要，進行數(shù)控系統(tǒng)

2、及相關(guān)的電氣元器件的選型分析，選定“世紀星”HNC-18xp/M3系統(tǒng)作為連桿軸套裝配作業(yè)的機械手的控制系統(tǒng)，并進行控制原理圖設計、伺服控制系統(tǒng)設計和氣動系統(tǒng)設計。根據(jù)機械手邏輯控制的需要，對數(shù)控系統(tǒng)PLC程序設計的內(nèi)容、方法進行了分析、探討，據(jù)此進行程序的設計，包括手動、自動等程序的編制、仿真、傳輸和調(diào)試等。根據(jù)電氣原理圖，將數(shù)控系統(tǒng)、手持單元、伺服電機以及計算機等搭建成一基于數(shù)控系統(tǒng)控制的機械手試驗平臺，運用“擇點法”對裝配機械手進