基于嵌入式處理器的視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā).pdf

1、本文主要針對(duì)工業(yè)流水線上物品識(shí)別跟蹤定位的場(chǎng)景，開(kāi)展的基于嵌入式處理器的視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)。隨著工業(yè)水平的提高，為增加生產(chǎn)線的靈活性，機(jī)器視覺(jué)技術(shù)逐漸被引入到工業(yè)加工生產(chǎn)中，用于物品的識(shí)別與定位。但其大多是基于PC平臺(tái)或其它專業(yè)平臺(tái)，導(dǎo)致造價(jià)高，集成度低，并且較難推廣應(yīng)用。嵌入式系統(tǒng)具有集成度高，成本低，軟硬件皆可裁剪，靈活性高等特點(diǎn)。因此對(duì)基于嵌入式處理器的視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)就顯得十分有實(shí)際意義。本文從實(shí)際環(huán)境條件出發(fā)，參考

2、國(guó)內(nèi)外已有的研究成果與相應(yīng)的參考文獻(xiàn)，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了完整的基于嵌入式平臺(tái)的視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括系統(tǒng)驗(yàn)證用機(jī)械運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、運(yùn)動(dòng)控制模塊、目標(biāo)識(shí)別與跟蹤模塊。本文的主要工作如下:
　　1、針對(duì)本文所研究與設(shè)計(jì)的視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì)了機(jī)械驗(yàn)證平臺(tái)。對(duì)該平臺(tái)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)分析與機(jī)架材料選型分析，并且根據(jù)需求對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行了軟、硬件的設(shè)計(jì)。采用機(jī)加工與3D打印技術(shù)完成了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)制作，同時(shí)對(duì)其重復(fù)定位精度進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測(cè)試，精度能夠滿足本文設(shè)計(jì)系統(tǒng)的

3、使用。
　　2、設(shè)計(jì)了一種使用DMA傳輸結(jié)合定時(shí)器級(jí)聯(lián)的S曲線加減速算法，本文詳細(xì)的闡述了該算法的原理與實(shí)現(xiàn)流程。該算法主要是為了減少機(jī)械運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在頻繁起停時(shí)產(chǎn)生的震動(dòng)，為后續(xù)目標(biāo)的識(shí)別與跟蹤打下良好基礎(chǔ)，同時(shí)也使運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有較好的機(jī)動(dòng)性。
　　3、實(shí)現(xiàn)了一種融合卡爾曼預(yù)估功能的改進(jìn)MeanShift跟蹤算法。該算法從實(shí)際情況出發(fā)進(jìn)行設(shè)計(jì)，以單幀圖像中所有目標(biāo)物為跟蹤點(diǎn)。首先，可以在較少計(jì)算量的情況下對(duì)多個(gè)目標(biāo)進(jìn)行排序優(yōu)先跟