輪足結合清潔機器人輪行控制與路徑規(guī)劃研究.pdf

1、在現代社會，隨著機器人技術和人工智能的快速發(fā)展，服務機器人逐漸進入人們的視野。日益增長的市場需求和廣闊的發(fā)展前景使得服務機器人得到迅速發(fā)展。人們根據各種復雜的外部環(huán)境發(fā)明制造出適合各種領域的服務機器人，尤其是近些年飛速發(fā)展的家用清潔機器人。因此本文提出一種新型的家用清潔機器人方案。
　　首先，鑒于現在市面上的各種清潔機器人的結構，結合傳統(tǒng)足式機器人的優(yōu)點，提出一種輪足結合的清潔機器人。顧名思義，該清潔機器人在結構上采用輪行和足行相

2、結合的結構。與傳統(tǒng)的清潔機器人相比，該清潔機器人在結構上更加靈活，具有創(chuàng)新性、可操作性更強、效率更高。該清潔機器人整體結構主要包括輪行結構，足行結構和清掃結構，機器人可以根據不同的環(huán)境快捷穩(wěn)定的實現足行和輪行的相互切換。
　　其次，在該清潔機器人硬件結構的基礎上，通過對下位機STM32控制板的程序設計和燒寫，實現對清潔機器人的各種行為控制，借鑒現有清潔機器人的犁田式路徑和內螺旋“回”字型路徑的長處，摒棄其缺點，實現簡單的路徑規(guī)劃。