六足機器人畢業(yè)設(shè)計論文

1、I目錄 目錄插表清單 插表清單......................................................................................................................................................................III插圖清單 插圖清單...........................

2、...........................................................................................................................................IV第一章 第一章 緒論 緒論 .................................................................

3、.................................................................................................11.1 機器人的發(fā)展歷史..............................................................................................................

4、...............................11.2 機器人的定義和基本組成.................................................................................................................................21.2.1 機器人的定義...............................

5、..............................................................................................................21.2.2 機器人的基本組成：..............................................................................................

6、...................................21.3 移動機器人概述.................................................................................................................................................31.4 移動機器人分類................

7、.................................................................................................................................41.5 多足機器人的發(fā)展現(xiàn)狀............................................................................

8、.........................................................51.6 本設(shè)計的主要工作.............................................................................................................................................71.7 本章小結(jié)

9、.............................................................................................................................................................7第二章 第二章 六足仿生機器人的結(jié)構(gòu)分析及設(shè)計 六足仿生機器人的結(jié)構(gòu)分析及設(shè)計 ......................

10、........................................................................................82.1“六足綱”昆蟲的運動原理 ...................................................................................................................

11、...........82.1.1 步態(tài)的參數(shù)描述.........................................................................................................................................82.1.2 三角步態(tài)運動原理...........................................

12、..........................................................................................92.2 六足仿生機器人機械結(jié)構(gòu)分析 ...............................................................................................................

13、........102.3 本章小結(jié)...........................................................................................................................................................11第三章 第三章 六足仿生機器人的步態(tài)分析和設(shè)計 六足仿生機器人的步態(tài)分析和設(shè)計 .....

14、.......................................................................................................113.1 六足步行機器人坐標(biāo)定義 ...................................................................................................

15、............................123.2 六足機器人的穩(wěn)定性分析 ...............................................................................................................................143.3.1 穩(wěn)定性分析..................................

16、............................................................................................................143.3.2 穩(wěn)定裕量計算..................................................................................................

17、.........................................143.4 六足仿生機器人的直線運動步態(tài)設(shè)計 ...........................................................................................................163.4.1 步態(tài)規(guī)劃.....................................

18、..............................................................................................................163.4.2 步態(tài)動作分析................................................................................................

19、...........................................163. 5“三角步態(tài)”定點轉(zhuǎn)彎步態(tài)設(shè)計...................................................................................................................193.6 本章小結(jié) ...............................

20、............................................................................................................................21第四章 第四章 六足仿生機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計 六足仿生機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計 ........................................................

21、........................................................224.1 功能分解 .........................................................................................................................................................

22、..224.2 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計 .......................................................................................................................................234.2.1 微處理器 AT89S52 簡介............................................

23、...............................................................................234.2.2 舵機模塊設(shè)計...............................................................................................................................

24、...........244.2.3 避障模塊設(shè)計..........................................................................................................................................254.3 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計...........................................

25、................................................................................................274.3.1 單個舵機控制方法............................................................................................................

26、.......................284.3.2 多舵機控制...............................................................................................................................................324.3.3 六足仿生機器人全方位步態(tài)程序設(shè)計.................

27、..................................................................................37III插表清單 插表清單表 1-1機器人Fred Delcomyn的參數(shù)……………………….……………………..………..…6表 2-1 本設(shè)計機器人相關(guān)參數(shù)………………………………….…………….….…..………9表 4-1 I/O引腳分配表……………………………………

28、………………….…………..……23表 4-2 時基脈沖與舵機角度對應(yīng)表…………………………………………………………..24表 4-2 探測障礙物的傳感器與單片機引腳對應(yīng)關(guān)系表…………...…….……….…………25表 4-3 舵機與六足機器人足對應(yīng)關(guān)系表………………………...……….……….….………36表 4-4 舵機與單片機端口的對應(yīng)關(guān)系表…………………………………….………………36表 5-1 關(guān)系數(shù)值表……………………………