四足機器人系統(tǒng)設(shè)計

1、聊城大學本科畢業(yè)論文摘要四足機器人作為仿生機器人的一種，得到了廣泛的研究。行走機構(gòu)和轉(zhuǎn)彎機構(gòu)是四足機器人最關(guān)鍵的部分，目前，行走機構(gòu)的研究大多采用在腿機構(gòu)的關(guān)節(jié)處安裝伺服電機進行驅(qū)動，增加了機器人的重量和控制策略的難度。并且，機器人本體大多是一個剛性整體，轉(zhuǎn)彎機構(gòu)研究不足。為此，項目將四足機器人本體作為一個柔性整體，采用三維建模軟件ProE4.0設(shè)計了四足機器人的機械系統(tǒng)，提出了一種新穎的凸輪控制驅(qū)動式行走機構(gòu)，設(shè)計了一種腿機構(gòu)以及相應

2、的凸輪控制驅(qū)動機構(gòu)，并初步設(shè)計了柔性轉(zhuǎn)彎機構(gòu)。在此基礎(chǔ)上，論文采用主從式控制方式設(shè)計了四足機器人的控制系統(tǒng)，重點討論了以8051單片機為控制器的行走機構(gòu)和轉(zhuǎn)向機構(gòu)的控制系統(tǒng)設(shè)計。關(guān)鍵詞：四足機器人；行走機構(gòu)；凸輪驅(qū)動；控制系統(tǒng)；三維設(shè)計AbstractQuadrupedrobotasoneofbiomimeticrobotshasbeenextensivelystudied.Travelagenciesinstitutionsisaqu

3、adrupedrobotturningthekeyAtthepresentservomotisinstalledinthelegjointsofthemosttravelagenciesincreasingtheweightoftherobotthedifficultyofthecontrolsystemstrategy.mostoftherobotisarigidbodyasawholetheresearchoftheturningi

4、nstitutionsisnotfullystudied.FthispurposetheprojectwilltakefourleggedrobotwholebodyasaflexiblerigidbodythreedimensionalmodelingsoftwareProE4.0isusedfdesigningquadrupedrobotmechanicalsystemsanewtravelagencybasedoncamcontr

5、oldriveisproposedakindoflegmechanismcontrolofthecrespondingcamdrivemechanismisdesignedaflexibleturninginstitutionispreliminarydesigned.Basedonthiswkthecontrolsystemoftherobotwasdesigned.Especiallycontrolsystemsofthestepp

6、edmechanismthewheelmechanismwereanalyzeddetailed.聊城大學本科畢業(yè)論文ii5.控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計.............................................................................425.1行走系統(tǒng)軟件設(shè)計..............................................425

7、.2轉(zhuǎn)彎控制系統(tǒng)軟件設(shè)計...........................................43總結(jié)總結(jié)............................................................................................................47參考文獻參考文獻.........................................

8、...........................................................49致謝致謝............................................................................................................51凸輪控制驅(qū)動式的四足機器人系統(tǒng)設(shè)計凸輪控制驅(qū)動式的四足機器人系統(tǒng)設(shè)計1.引言1.1機器人及

9、其相關(guān)技術(shù)的發(fā)展機器人及其相關(guān)技術(shù)的發(fā)展自從人類制造出了一電子計算機為代表的各種信息處理和計算的工具，進一步拓展和延伸了人類大腦的功能。機器人的誕生和相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，成為二十世紀人類科學技術(shù)的重大成就之一。1920年，捷克作家卡雷爾佩克（KarelCapek）在其幻想情節(jié)劇《羅沙姆的萬能機器人》中描述了一個名為R.U.R的工廠，將人類從繁重而乏味的工作中解放出來，制造出一種與人類相似，但能不知疲倦工作的機器奴仆，取名ROBOTA。Rob