帶腰四足機器人的設(shè)計與分析.pdf

1、隨著足式機器人技術(shù)的快速發(fā)展，機器人在各種領(lǐng)域的應(yīng)用也越來越廣泛。如今，運用先進的機器人技術(shù)替代人類完成復(fù)雜危險環(huán)境下的操作已成為全球機器人領(lǐng)域發(fā)展的共識。本文提出一種帶腰并聯(lián)腿式四足機器人，該機器人結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，可應(yīng)用于核電救災(zāi)等場合。
　　首先，設(shè)計了四足機器人機構(gòu)，給出了四足機器人的腿部機構(gòu)、腰關(guān)節(jié)的原型和整機的布局,并對腿部機構(gòu)、腰關(guān)節(jié)及整機進行位置分析，給出位置反解算例。
　　其次，基于位置反解，同時考慮各個

2、機構(gòu)的約束，求得腿部機構(gòu)和腰關(guān)節(jié)的工作空間，并分析機構(gòu)參數(shù)對工作空間的影響，根據(jù)影響曲線對機構(gòu)參數(shù)進行優(yōu)選，之后通過對整機工作空間的分析，說明了加入腰關(guān)節(jié)的必要性。
　　再次，分析了四足機器人腿部機構(gòu)的運動學(xué)性能和靜力學(xué)性能。求解了速度雅克比矩陣，并分別給出了速度傳遞性能評價指標和靜力學(xué)性能評價指標，繪制了指標在工作空間內(nèi)的分布圖。
　　最后，對四足機器人的行走穩(wěn)定性進行分析并對其進行步態(tài)研究及軌跡規(guī)劃?；陟o態(tài)穩(wěn)定性原理規(guī)