基于PLC的氣動機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、機(jī)械手是一種能自動化定位控制并可重新編程以變動的多功能機(jī)器，在工業(yè)自動化生產(chǎn)中占據(jù)著重要位置。驅(qū)動方式可以液壓傳動，也可以氣壓傳動，也可以是電氣控制等方法。隨著傳感器技術(shù)、氣動技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)等發(fā)展，基于計算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)的控制技術(shù)發(fā)展較快，其中氣動技術(shù)以經(jīng)濟(jì)、廉價、靈敏等優(yōu)點，而成為研究熱點之一。
　　本文介紹的是氣動機(jī)械手模型基于專用計算機(jī)—PLC（Programmable logic Controller，簡稱PLC）的控制系

2、統(tǒng)設(shè)計。首先對搬運(yùn)機(jī)械手的基本應(yīng)用和基本結(jié)構(gòu)進(jìn)行介紹，然后提出了實現(xiàn)“原點位置開始啟動，完成向左擺動、臂水平伸出、臂垂直下降、夾緊工件、臂垂直縮回、臂水平縮回、向右擺回、臂水平伸出、臂垂直下降、放開工件、臂垂直上升、臂水平縮回至原位”的位置控制。搬運(yùn)物料氣動技術(shù)驅(qū)動，用氣爪氣缸實現(xiàn)最大總重量為10kg搬運(yùn)。氣動技術(shù)控制采用工業(yè)專用計算機(jī)--可編程控制技術(shù)（PLC）控制的設(shè)計方案。對搬運(yùn)機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)中采用氣壓傳動，控制系統(tǒng)中基于三菱公司

3、的FX2N系列PLC為控制單元完成升降、抓物、水平與左右移動等動作的控制。之后介紹了各組成部件的作用、傳感器的選型和PLC控制系統(tǒng)的硬件連接等，通過對機(jī)械手的各功能實現(xiàn)形式和控制方式研究，給出各部分的實現(xiàn)方案。最后進(jìn)行PLC控制系統(tǒng)的SFC(Sequential Function Chart)圖、梯形圖及指令表程序等軟件程序設(shè)計，選擇編程軟件錄入程序并按工作順序進(jìn)行調(diào)試，并進(jìn)行不斷優(yōu)化。設(shè)計形成的系統(tǒng)與繼電-接觸器控制系統(tǒng)比較具有較有較