平面三自由度并聯(lián)微操作平臺的設(shè)計與分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、微納操作技術(shù)是結(jié)合了精密儀器技術(shù)、控制工程、計算機技術(shù)的一門綜合性很強的學(xué)科,而微納操作平臺的設(shè)計與研究又是微納操作技術(shù)的基礎(chǔ)之一。近年來,微操作平臺的研究成為了國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點,已有各種類型的微操作平臺被相繼設(shè)計出來,而且有很多都成功的應(yīng)用到了微裝配工程、生物工程等領(lǐng)域。
  本文基于杠桿放大機構(gòu)設(shè)計了一種末端工作空間較大的平面三自由度柔性并聯(lián)微操作平臺,所設(shè)計的微操作平臺主要有兩個特點,一是整體尺寸??;二是末端運動平臺工作

2、空間大。本文先介紹了三自由柔性并聯(lián)微操作平臺的設(shè)計過程,然后對其進行了運動學(xué)分析,并建立了基于位置水平的雅克比矩陣,最后得到了壓電陶瓷驅(qū)動器的輸入位移和末端運動平臺輸出位姿的關(guān)系。
  同時,用MATLAB/SimMechanics工具箱仿真得到了該柔性機構(gòu)的可達工作空間,為柔性并聯(lián)機器人的工作空間分析提供了一種新方法。先基于偽剛體(PRB)法,用SimMechanics模塊建立了柔性鉸鏈的模型,基于此建立整個三自由度柔性平臺的模

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