高壓輸電線路螺栓緊固作業(yè)機(jī)器人的研究.pdf

1、由于對高壓輸電線路的故障部分進(jìn)行檢修而引發(fā)的停電，給生活生產(chǎn)、工業(yè)制造和國家經(jīng)濟(jì)造成了巨大的損失。因此需要一種不斷電的作業(yè)方式，而高壓輸電線路帶電檢修作業(yè)機(jī)器人成為現(xiàn)階段最切實(shí)可行的方案，它能夠替代或輔助人工進(jìn)行帶電檢修作業(yè)。此外，機(jī)器人智能化的應(yīng)用和推廣也是當(dāng)前和今后一段時(shí)期內(nèi)國家重點(diǎn)扶持的科研項(xiàng)目。
　　論文在深入了解帶電檢修作業(yè)機(jī)器人特別是螺栓緊固作業(yè)機(jī)器人的國內(nèi)外研究概況和未來發(fā)展趨勢的基礎(chǔ)上，針對110kV以上高壓輸電線

2、路，提出了一種能夠完成耐張線夾螺栓帶電緊固等作業(yè)任務(wù)的高壓輸電線路帶電檢修作業(yè)機(jī)器人的新構(gòu)型并研制出了原理樣機(jī)。該帶電檢修作業(yè)機(jī)器人可替代等電位人員開展線路帶電檢修工作，消除人工帶電作業(yè)存在的人身安全隱患。首先，通過對110kV、220kV和500kV輸電線路電磁場的分析，采用了等電位作業(yè)方式，解決了機(jī)器人進(jìn)出強(qiáng)電場的安全防護(hù)問題。其次，建立了帶電檢修作業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和牛頓歐拉動(dòng)力學(xué)方程，通過算出每個(gè)關(guān)節(jié)的力和轉(zhuǎn)矩，可進(jìn)行機(jī)器人關(guān)

3、節(jié)的機(jī)電傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。再次，提出了一種基于小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(WNN)的新型非線性自回歸移動(dòng)平均模型(NARMA)。小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有很強(qiáng)的自學(xué)習(xí)能力，經(jīng)過訓(xùn)練可很好地識別電機(jī)系統(tǒng)，基于WNN的NARMA控制器可代替?zhèn)鹘y(tǒng)的PID控制器對無刷直流電機(jī)進(jìn)行控制。仿真結(jié)果表明，利用該方法對無刷直流電機(jī)的控制，取得了較好的控制效果。另外，采用基于屈服點(diǎn)法原理對螺栓緊固電機(jī)的力矩控制方法進(jìn)行了研究，提出了一些新的思路。
　　最后研制了高壓輸電線路