自動控制系統(tǒng)的機械手和AGV的設(shè)計與關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、傳統(tǒng)物流輸送系統(tǒng)在信息技術(shù)應(yīng)用上存在弊端，計算機技術(shù)的迅速發(fā)展和對自動智能搬運工具的迫切需求使得AGV(Automatic Guided Vehicle的簡稱)應(yīng)運而生。AGV的概念很簡單，根據(jù)我國國家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語》中的定義，是指裝有自動導(dǎo)引裝置，能夠按規(guī)定路徑行駛，在車體上具有編程和選擇的裝置、安全保護裝置以及物料移載功能的搬運車輛。機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程以變動的多功能機器，在現(xiàn)代物流輸送系統(tǒng)中占據(jù)著重要位置?？删?/p>

2、程序控制器(PLC)因其可靠性高、編程方便、配置靈活，廣泛應(yīng)用于機械手的電氣控制。
　　論文詳細論述了PLC控制的優(yōu)勢和PLC的選型依據(jù)，實現(xiàn)了三自由度直角坐標(biāo)機械手技術(shù)指標(biāo)理論體系的關(guān)鍵組成部分。為實現(xiàn)PLC對機械手的水平、上下移動和抓取控制，設(shè)計了電氣控制原理圖并進行梯形圖編程。針對機械手關(guān)鍵技術(shù)中的動作模型、自由度模型和功能模型，提出光電編碼器的位置檢測系統(tǒng)優(yōu)化，并進行上位機監(jiān)控系統(tǒng)的研究。
　　論文分析了智能搬運設(shè)備

3、AGV車載控制系統(tǒng)差速驅(qū)動數(shù)學(xué)模型、AGV的運動學(xué)模型和差速轉(zhuǎn)向等關(guān)鍵技術(shù)，在此基礎(chǔ)上，將磁導(dǎo)引的雙轉(zhuǎn)向架差速驅(qū)動AGV引入自動控制系統(tǒng)領(lǐng)域，設(shè)計本系統(tǒng)技術(shù)體系結(jié)構(gòu)及其特征。結(jié)合傳感器、智能控制和直流電源的關(guān)鍵指標(biāo)的特點，提出PID糾偏算法作為尋線模式、平移模式和差速平移三種運行模式的切入，糾偏算法關(guān)鍵過程中理論驗證。
　　論文搭建了AGV小車實驗環(huán)境，進行了AGV試驗車的機械設(shè)計，電氣設(shè)計與車載程序設(shè)計，經(jīng)運行實驗驗證，實現(xiàn)了自