基于四旋翼平臺(tái)的融合單目視覺與慣性傳感的里程計(jì)方法研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩126頁未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、本論文關(guān)注融合單目視覺和慣性傳感的里程計(jì)方法研究，旨在實(shí)現(xiàn)能在四旋翼飛行器平臺(tái)上實(shí)時(shí)運(yùn)算，并且具備高精度和魯棒性的自主定位算法，主要分為兩個(gè)場景。
　　首先在筆者參加的國際空中機(jī)器人大賽(the International Aerial RoboticsCompetition，IARC)中要求飛行器在不依賴外界輔助導(dǎo)航的條件下實(shí)現(xiàn)自主定位。針對該比賽的特殊場景(地面具有豐富紋理信息和規(guī)則網(wǎng)格特征)，提出了一種基于光流法和網(wǎng)格信息，

2、同時(shí)融合慣性測量單元(Inertial measurement unit，IMU)的定位方法。首先在傳統(tǒng)光流法上作了改進(jìn)，基于固定塊匹配方法，實(shí)時(shí)獲取相機(jī)平動(dòng)速度，然后將其積分作為初始估計(jì)，并通過地面網(wǎng)格信息來校正光流積分得到的位置信息，最后融合IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行信號平滑，確保飛行器位姿無累積誤差。該方法在2016年IARC亞太賽區(qū)比賽中得到成功應(yīng)用。
　　其次針對一般場景，選擇基于稀疏直接法的單目視覺里程計(jì)算法，無需計(jì)算每幀圖像的特

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論