視覺里程計實驗臺設(shè)計與步進(jìn)電機(jī)細(xì)分控制研究.pdf

1、在機(jī)器人學(xué)和計算機(jī)視覺領(lǐng)域中，視覺里程計是研究的熱點之一，并且該技術(shù)已成功運用于自主移動機(jī)器人中。視覺里程計是一個通過分析相關(guān)圖像序列，來確定機(jī)器人位姿和估算機(jī)器人移動距離的過程。與傳統(tǒng)的移動傳感器測距方式相比，視覺里程計增強(qiáng)了機(jī)器人的導(dǎo)航精度，對環(huán)境的適應(yīng)能力更強(qiáng)。本文首先設(shè)計了實驗臺，用以搭載視覺里程計裝置進(jìn)行軟件測試工作，其次在改善實驗臺電機(jī)性能方面進(jìn)行了研究。
　　本文首先設(shè)計了實驗臺的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及相關(guān)的傳動方式，搭建了型

2、材框架，用來連接固定視覺里程計硬件設(shè)備;其次，選取電動執(zhí)行元件驅(qū)動實驗臺負(fù)載。根據(jù)負(fù)載運動需求，對混合式步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行了具體選型。搭建了以單片機(jī)為控制核心的硬件系統(tǒng)對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制。對平臺的速度、位置，尤其是加減速控制的軟件設(shè)計流程進(jìn)行了討論;然后，以改善實驗臺步進(jìn)電機(jī)的運行性能為出發(fā)點，研究了混合式步進(jìn)電機(jī)正弦波細(xì)分驅(qū)動技術(shù)，提出了以此種方式驅(qū)動的某一系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu);最后，對該正弦波細(xì)分控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明，采用正弦波細(xì)分