雙機(jī)器人協(xié)調(diào)搬玻璃控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、近年來(lái)，現(xiàn)代制造工業(yè)的自動(dòng)化、信息化、智能化快速發(fā)展，其中工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用在一定程度上加快這種趨勢(shì)，但在面對(duì)某些復(fù)雜作業(yè)任務(wù)（比如，搬運(yùn)大體積、大重量的物體，搬運(yùn)柔性物體，裝配等）時(shí)單個(gè)機(jī)器人不能很好的完成，因此多機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)技術(shù)獲得廣泛研究。本項(xiàng)目為實(shí)現(xiàn)大型玻璃搬運(yùn)和碼放的要求，提出雙機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)方案。本課題將對(duì)雙機(jī)器人協(xié)調(diào)搬運(yùn)的核心問(wèn)題進(jìn)行研究，并完成雙機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)，主要內(nèi)容包括：
　　單個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、及動(dòng)力學(xué)的分析。完成構(gòu)成雙機(jī)器人系統(tǒng)的單個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，以及正反解，進(jìn)而分析了其可達(dá)工作空間并且依據(jù)牛頓-歐拉法對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析。
　　雙機(jī)器人協(xié)調(diào)動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束及軌跡規(guī)劃。分析雙機(jī)器人系統(tǒng)中需要滿足的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置和速度的約束，并以此為基礎(chǔ)完成關(guān)節(jié)空間及歐氏空間的速度七段S型曲線規(guī)劃。應(yīng)用MATLAB對(duì)規(guī)劃方法進(jìn)行仿真，對(duì)比關(guān)節(jié)空間和歐氏空間下軌跡規(guī)劃的區(qū)別。
　　雙機(jī)器人的基坐標(biāo)標(biāo)定及末端力差的補(bǔ)償研究。分析雙機(jī)器

3、人基坐標(biāo)標(biāo)定技術(shù)并根據(jù)本項(xiàng)目機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)選擇激光跟蹤儀對(duì)基坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定，并應(yīng)用于輔助前期安裝。分析內(nèi)力誤差來(lái)源，針對(duì)本項(xiàng)目平面三連桿結(jié)構(gòu)機(jī)器人在協(xié)調(diào)搬運(yùn)過(guò)程中存在的垂直于運(yùn)動(dòng)平面的方向力誤差提出手腕部安裝單自由度移動(dòng)柔性裝置的機(jī)械補(bǔ)償策略；針對(duì)運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)的載荷分配誤差，提出阻抗控制控制策略，通過(guò)在控制系統(tǒng)外環(huán)加力反饋環(huán)對(duì)關(guān)節(jié)位置進(jìn)行補(bǔ)償。
　　雙機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件及軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。根據(jù)本項(xiàng)目實(shí)際要求，完成控制系統(tǒng)硬件選型以及電氣