取玻璃機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本文設(shè)計(jì)了一種專用于取液態(tài)玻璃的機(jī)器人，它的主要功能是將一定量的液態(tài)玻璃從熔化爐中取出，放到加工模具中，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，控制方便等特點(diǎn)。 本文根據(jù)取玻璃機(jī)器人的動(dòng)作要求對(duì)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行整體設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)器人傳動(dòng)原理進(jìn)行分析和研究，并對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行具體設(shè)計(jì)。應(yīng)用矩陣分析方法建立取玻璃機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)出此取玻璃機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。 在Pro/ENGINEER軟件中運(yùn)用三維建模技術(shù)建立三維實(shí)體模型，并對(duì)模型進(jìn)行質(zhì)量

2、、間隙和干涉檢驗(yàn)，驗(yàn)證總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的正確性和合理性，為取玻璃機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真提供正確的虛擬樣機(jī)模型。同時(shí)運(yùn)用ANSYS對(duì)大小臂聯(lián)合擺動(dòng)部件進(jìn)行模態(tài)分析，研究不同材質(zhì)及壁厚對(duì)固有頻率的影響，對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行一定的優(yōu)化，并對(duì)優(yōu)化后的結(jié)構(gòu)進(jìn)行強(qiáng)度、剛度校核，確保滿足要求。 利用ADAMS仿真軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真，通過設(shè)置運(yùn)動(dòng)參數(shù)，分析取玻璃機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性，提供必要的動(dòng)力學(xué)參數(shù)，為驅(qū)動(dòng)電機(jī)等的選型提供依據(jù)。 通