地面移動(dòng)偵查機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、在以人為本的觀念愈發(fā)深入人心的今天，無(wú)論是警用偵察，還是軍用作戰(zhàn)，無(wú)人化移動(dòng)平臺(tái)必將會(huì)代替?zhèn)鹘y(tǒng)任務(wù)執(zhí)行方式，謹(jǐn)防危險(xiǎn)的發(fā)生。警察或戰(zhàn)士在執(zhí)行危險(xiǎn)任務(wù)時(shí)，往往囿于自身生理和心理的局限，不能完全滿足執(zhí)行任務(wù)的需求。地面移動(dòng)偵查機(jī)器人，主要用于代替人到不能去或不適宜去的危險(xiǎn)環(huán)境中，進(jìn)行偵察、排除和處理危險(xiǎn)物的地面無(wú)人車輛。機(jī)器人平臺(tái)化的設(shè)計(jì)理念，可以使機(jī)器人成為負(fù)重機(jī)器人、偵察機(jī)器人、排爆機(jī)器人、武裝打擊機(jī)器人。本項(xiàng)目研究的履帶式機(jī)器人以及機(jī)

2、械手臂，為類似地面移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)研發(fā)提供了理論依據(jù)和實(shí)踐借鑒。
　　針對(duì)所設(shè)計(jì)的地面移動(dòng)偵查機(jī)器人，本項(xiàng)目展開(kāi)了一系列的研究工作，主要包括：
　　1）設(shè)計(jì)參數(shù)擬定。研究國(guó)內(nèi)外特種地面移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，并進(jìn)行市場(chǎng)調(diào)研，根據(jù)廣大民警戰(zhàn)士的實(shí)際需求，擬定機(jī)器人的設(shè)計(jì)指標(biāo)參數(shù)。
　　2）結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與電機(jī)匹配。根據(jù)設(shè)計(jì)指標(biāo)參數(shù)，對(duì)機(jī)器人的整體以及各模塊進(jìn)行構(gòu)形分析，按模塊地逐步進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和電機(jī)選型。
　　3）行進(jìn)系統(tǒng)

3、動(dòng)力學(xué)研究。對(duì)機(jī)器人攀越臺(tái)階、攀爬斜坡、跨越壕溝和平地轉(zhuǎn)向幾種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模，并求解分析。
　　4）行駛平穩(wěn)性研究。建立三維路面模型和動(dòng)力學(xué)模型，分析行駛姿態(tài)、速度、路面狀況對(duì)旋轉(zhuǎn)功能臺(tái)的振動(dòng)影響，并分析軟性路面上轉(zhuǎn)向的特性。
　　5）機(jī)械手臂設(shè)計(jì)研究。先由整體設(shè)計(jì)、構(gòu)形分析，到結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電機(jī)選型，再對(duì)機(jī)械手臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
　　最后，針對(duì)現(xiàn)有的設(shè)計(jì)研究，提出進(jìn)一步改進(jìn)的建議，并對(duì)地面移動(dòng)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展作出