工業(yè)機器人自動堆垛玻璃系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著科學技術的進步，在玻璃行業(yè)：對質量的要求越來越高，而現有的堆垛設備均存在一定的缺陷，迫切的需要研發(fā)一種性能可靠、高效、高精度的堆垛系統(tǒng)。因此，本文對工業(yè)機器人自動堆垛玻璃系統(tǒng)進行研究，主要研究內容及成果如下：
　　對工業(yè)機器人自動堆垛玻璃系統(tǒng)進行總體設計及關鍵部件開發(fā)。根據任務需求及功能分析，確定系統(tǒng)的工作原理及工作流程，制定主要技術參數。在此基礎上對關鍵部件進行開發(fā)，主要內容包括：基于多任務的終端抓取及檢測系統(tǒng)的真空系統(tǒng)、機

2、械結構、檢測系統(tǒng)及檢測算法；多工位可旋轉平臺及復雜定位系統(tǒng)的機械結構、運用坐標轉換原理結合測距傳感器研究的工件坐標系定位系統(tǒng)。并利用Inventor軟件建立系統(tǒng)的三維實體模型，通過軟件中的檢測功能驗證部件裝配的正確性。
　　對機器人堆垛過程進行離線編程?；赗obotStudio以滿足最小周期小于10s為要求，獲得了較為理想的機器人堆垛運動程序。
　　建立機器人的運動學仿真模型，對在RobotStudio中建立的機器人堆垛運

3、動過程進行運動學仿真及有限元分析。用D-H法建立機器人的運動學模型，并求得其逆解；用五次多項式插值的關節(jié)空間規(guī)劃法對其進行軌跡規(guī)劃，并結合Inventor軟件的仿真模塊對機器人堆垛運動進行仿真分析。將仿真過程中終端抓取裝置及工件的極端狀態(tài)輸入InventorStress Analysis有限元模塊中進行應力分析，研究了其應力、剛度的變化，并以此為基礎對終端抓取裝置的結構及機器人運動姿態(tài)進行局部優(yōu)化；實現了結構最輕、軌跡最優(yōu)，驗證了堆垛運