六旋翼無人機容錯飛行控制研究.pdf

1、近幾年，多旋翼無人機飛行控制技術不斷發(fā)展，取得了顯著成果。具備容錯功能的無人機控制系統(tǒng)安全性好，可靠性高，有利于推動多旋翼無人機的實際應用和后續(xù)發(fā)展。本文以六旋翼無人機的容錯控制技術為研究對象，著重開展了一系列研究工作，具體如下：
　　建立了六旋翼無人機在故障情況下的理論模型。分析了幾種常見飛行器故障的形成原因和表現(xiàn)形式，著重研究了執(zhí)行機構故障對飛行器的影響。結合牛頓第二定律和牛頓歐拉方程，依據六旋翼無人機的飛行原理，建立了發(fā)生執(zhí)

2、行機構故障后飛行器的數(shù)學模型。
　　針對執(zhí)行機構故障，研究了六旋翼無人機故障診斷方法，包括故障檢測和故障重構。設計了具有狀態(tài)反饋功能的電子調速器，能夠實現(xiàn)對無刷電機故障時間和故障特征的快速檢測；根據所得故障特征，應用自適應方法實現(xiàn)了對故障信息的重構，為后續(xù)實現(xiàn)容錯飛行控制提供必要信息。
　　采用分層設計的方法，分別設計了六旋翼無人機基本控制律和控制分配律。針對六旋翼無人機非線性的特征，引入滑模變結構控制方法設計了基本控制律，