2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、近幾年,多旋翼無人機(jī)飛行控制技術(shù)不斷發(fā)展,取得了顯著成果。具備容錯(cuò)功能的無人機(jī)控制系統(tǒng)安全性好,可靠性高,有利于推動(dòng)多旋翼無人機(jī)的實(shí)際應(yīng)用和后續(xù)發(fā)展。本文以六旋翼無人機(jī)的容錯(cuò)控制技術(shù)為研究對象,著重開展了一系列研究工作,具體如下:
  建立了六旋翼無人機(jī)在故障情況下的理論模型。分析了幾種常見飛行器故障的形成原因和表現(xiàn)形式,著重研究了執(zhí)行機(jī)構(gòu)故障對飛行器的影響。結(jié)合牛頓第二定律和牛頓歐拉方程,依據(jù)六旋翼無人機(jī)的飛行原理,建立了發(fā)生執(zhí)

2、行機(jī)構(gòu)故障后飛行器的數(shù)學(xué)模型。
  針對執(zhí)行機(jī)構(gòu)故障,研究了六旋翼無人機(jī)故障診斷方法,包括故障檢測和故障重構(gòu)。設(shè)計(jì)了具有狀態(tài)反饋功能的電子調(diào)速器,能夠?qū)崿F(xiàn)對無刷電機(jī)故障時(shí)間和故障特征的快速檢測;根據(jù)所得故障特征,應(yīng)用自適應(yīng)方法實(shí)現(xiàn)了對故障信息的重構(gòu),為后續(xù)實(shí)現(xiàn)容錯(cuò)飛行控制提供必要信息。
  采用分層設(shè)計(jì)的方法,分別設(shè)計(jì)了六旋翼無人機(jī)基本控制律和控制分配律。針對六旋翼無人機(jī)非線性的特征,引入滑模變結(jié)構(gòu)控制方法設(shè)計(jì)了基本控制律,

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