四旋翼無人機飛行姿態(tài)控制系統研究.pdf

1、四旋翼無人機是一種微小型、性能優(yōu)良的VTOL(垂直起降)直升機，它具有體積小、飛行速度快、續(xù)航能力強等許多特點，可廣泛用于軍事偵察、航拍、搜索、緊急救援、情報獲取等多方面，另外還可執(zhí)行不同的電子任務，具有很好的實際應用性和發(fā)展前景。現在已經逐漸應用到國防、民用、商用等方面，對它的研究，將是世界上對無人機研究的重要發(fā)展方向之一。
　　 本文分析了四旋翼無人機飛行姿態(tài)的國內外發(fā)展狀況、關鍵技術和四旋翼無人機的發(fā)展前景，對其飛行姿態(tài)技

2、術進行研究，并根據整個飛行姿態(tài)控制系統的要求，對四旋翼無人機硬件及算法上進行設計、改進，以達到精確控制飛行姿態(tài)的目的。硬件方面，本文設計使用DSP來實現其控制器的設計，在四旋翼無人機硬件實現方面也是一種新的嘗試?；贒SP的控制器具有控制精度高、響應速度快的特點，為四旋翼無人機飛行姿態(tài)控制提供了更好的一種硬件實現途徑。在論文的研究內容中，首先對四旋翼無人機飛行姿態(tài)建立數學模型，在建立良好的數學模型基礎上，根據多傳感器系統的信息融合濾波理