小型四旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來(lái)關(guān)于小型四旋翼無(wú)人機(jī)的研究與應(yīng)用得到了越來(lái)越廣泛的關(guān)注。小型四旋翼無(wú)人機(jī)在簡(jiǎn)單、易實(shí)現(xiàn)的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式下卻有著相對(duì)復(fù)雜的動(dòng)態(tài)特性，因此，常作為研究載體，通過(guò)相關(guān)系統(tǒng)集成，能夠?yàn)樘囟ǖ难芯繂?wèn)題提供理論研究、方法驗(yàn)證的實(shí)物載體。相比于大型的商業(yè)實(shí)物仿真系統(tǒng)，用小型四旋翼無(wú)人機(jī)搭建的系統(tǒng)在保證實(shí)驗(yàn)特性基本不變的條件下，能夠極大地縮減研究經(jīng)費(fèi)的投入，有利于更好地推進(jìn)基礎(chǔ)理論研究的進(jìn)行。
　　本文在充分調(diào)研國(guó)內(nèi)外主要研究機(jī)構(gòu)研究工作的基

2、礎(chǔ)上，詳細(xì)分析了小型四旋翼無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)與功能需求。設(shè)計(jì)了以小型四旋翼無(wú)人機(jī)、無(wú)線通信、室內(nèi)定位系統(tǒng)以及地面控制站這四部分組成的系統(tǒng)總體方案。針對(duì)各組成部分的功能原理與實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)進(jìn)行了詳細(xì)闡述。通過(guò)受力學(xué)分析，完成了四旋翼無(wú)人機(jī)的數(shù)學(xué)模型推導(dǎo)。根據(jù)所提出來(lái)的方案，購(gòu)買相關(guān)元器件，完成了小型四旋翼無(wú)人機(jī)的組裝與實(shí)現(xiàn)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試、軟件仿真的方法獲取無(wú)人機(jī)數(shù)學(xué)模型中各參數(shù)值。從四個(gè)方面針對(duì)無(wú)人機(jī)端的軟件開(kāi)發(fā)過(guò)程進(jìn)行了展開(kāi):Linux