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文檔簡介
1、隨著近幾年微電子技術(shù)的不斷發(fā)展,四旋翼無人機(jī)取得突飛猛進(jìn)的發(fā)展,同時(shí)四旋翼無人機(jī)因控制靈活、成本低廉等特點(diǎn)被廣泛應(yīng)用在航拍、遙感監(jiān)測(cè)、災(zāi)后救災(zāi)、公安、消防、反恐、電影攝像、環(huán)境監(jiān)測(cè)、快遞派送等相關(guān)領(lǐng)域。由于四旋翼無人機(jī)是一個(gè)典型的非線性、強(qiáng)耦合、欠驅(qū)動(dòng)和多輸入多輸出的復(fù)雜系統(tǒng),使得四旋翼無人機(jī)控制系統(tǒng)成為無人機(jī)研究的難點(diǎn)。
本論文以四旋翼無人機(jī)為研究對(duì)象,采用串級(jí)PID作為控制系統(tǒng)的偏差糾正算法,設(shè)計(jì)出一套完整的四旋翼無人機(jī)控
2、制系統(tǒng),論文的主要工作分為四大部分。第一,完成四旋翼無人機(jī)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì),硬件控制系統(tǒng)由主控模塊、姿態(tài)數(shù)據(jù)采集模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、通信模塊等組成。主控制器采用STM32F407VGT6單片機(jī),遙控指令和電機(jī)轉(zhuǎn)速控制分別采用主控制器內(nèi)部定時(shí)器的PWM輸入捕獲和PWM輸出功能,采用慣性測(cè)量元器件MPU6050和磁阻傳感器AK8975分別測(cè)量飛行器的角速度、加速度和磁阻值。通信部分采用無線通信模塊實(shí)現(xiàn)飛控與上位機(jī)之間的通信;第二,實(shí)現(xiàn)了無
3、人機(jī)空間飛行姿態(tài)解算及主控器與姿態(tài)測(cè)量傳感器之間的IIC通信。主控制器讀取姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù)后采用滑動(dòng)均值濾波和牛頓插值對(duì)傳感器原始數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑處理,再采用互補(bǔ)濾波對(duì)陀螺儀、加速度計(jì)、磁力計(jì)的數(shù)據(jù)進(jìn)行互補(bǔ)融合,最后采用四元數(shù)法解算無人機(jī)的空間姿態(tài)角;第三,根據(jù)牛頓第二定律以及力矩平衡原理,對(duì)四旋翼無人機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行非線性動(dòng)力學(xué)建模,采用LPV法對(duì)非線性系統(tǒng)進(jìn)行線性化處理,得到無人機(jī)各個(gè)通道的傳遞函數(shù),并在MATLAB/Simulink中搭建
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