空間站轉(zhuǎn)位控制器設(shè)計.pdf

1、本文以航天工程為背景，研究了一種以直流無刷電機(jī)為控制驅(qū)動對象，最終實(shí)現(xiàn)大型機(jī)構(gòu)精確、可控的位置轉(zhuǎn)變的控制驅(qū)動裝置。
　　考慮到大型空間飛行器質(zhì)量慣量大以及空間環(huán)境下側(cè)向?qū)与y度的影響，在組建空間站系統(tǒng)時一般采用先進(jìn)行軸向?qū)?，后以?zhǔn)靜態(tài)方式實(shí)現(xiàn)艙段在側(cè)向的轉(zhuǎn)位和再對接過程；這樣能減輕偏心撞擊導(dǎo)致的不利影響。本文的目的就是研究實(shí)現(xiàn)艙體側(cè)向轉(zhuǎn)位的控制系統(tǒng)。
　　對于大載荷艙體的轉(zhuǎn)位，針對其轉(zhuǎn)位過程影響因素較多，需要在轉(zhuǎn)位過程中完

2、成艙體的高可靠、精確的實(shí)時控制。本文通過對轉(zhuǎn)位時序的分析，提出了采用直流無刷電機(jī)霍爾位置反饋與轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)旋變角度信息反饋相結(jié)合的方式對轉(zhuǎn)位的整個過程進(jìn)行實(shí)時控制的方案，確保在任務(wù)要求時間內(nèi)平穩(wěn)完成機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)位。
　　通過對冗余模式的分析，控制系統(tǒng)采用了三模冗余結(jié)合二乘二冗余結(jié)構(gòu)表決器的冗余設(shè)計。在此基礎(chǔ)上，提出了自動控制和手動控制兩種工作模式提高任務(wù)可靠性，在自動控制模式出現(xiàn)故障情況下，具備轉(zhuǎn)換到手動控制的功能，并且通過手控指令執(zhí)行轉(zhuǎn)