基于STM32單片機的無人機飛行控制系統設計.pdf

1、本文從工程應用出發(fā)，將航模固定翼飛機作為研究平臺，在總結國內外微小型無人機飛行控制系統設計的基礎上，提出了低成本飛行控制系統設計方案。
　　首先，提出飛行控制系統總體方案，對硬件系統進行了詳細設計。無人機硬件系統總體分為兩個部分：機載飛控系統和地面測控系統，其中機載飛控系統以STM32微控制器為核心，集成了數據采集系統、GPS模塊、遙控解碼模塊、舵機驅動模塊、數傳電臺和電源模塊；地面測控系統包括測控計算機、數傳電臺、地面站軟件、發(fā)

2、射機等。
　　其次，對無人機捷聯導航算法進行了研究。捷聯導航算法用于無人機姿態(tài)、速度、位置等信息的濾波解算，是解決無人機飛行狀態(tài)準確測量的關鍵技術之一。本文設計了基于誤差四元數的姿態(tài)卡爾曼濾波算法；同時考慮在大機動情況下，剛體加速度的影響，采用組合濾波的方法，提高姿態(tài)解算的精度，并進行了仿真驗證；通過引入GPS的速度和位置量測信息，分別設計了速度、位置卡爾曼濾波器。
　　然后，建立了無人機的飛行動力學模型?；谠撃Ｐ筒捎肞I