旋翼飛行機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及仿真測試.pdf

1、旋翼飛行機(jī)械臂（rotorcraft aerial manipulator，RAM）系統(tǒng)是一種可進(jìn)行飛行操作的旋翼無人機(jī)，其中包含旋翼飛行器和一個(gè)三自由度的飛行機(jī)械臂，RAM系統(tǒng)的作用是實(shí)現(xiàn)旋翼飛行器在懸停狀態(tài)下對目標(biāo)物體的自主操作。是一種新概念的用于飛行操作的無人機(jī)系統(tǒng)。對于旋翼飛行機(jī)械臂系統(tǒng)來說，由于有直升機(jī)、機(jī)械臂和物體間相互作用的動(dòng)力學(xué)問題，就讓旋翼飛行機(jī)械臂系統(tǒng)精確的建模和控制變得較為困難。因此，旋翼飛行機(jī)械臂系統(tǒng)能否準(zhǔn)確完成

2、操作任務(wù)很大程度上取決于控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。
　　本文研究的主要內(nèi)容是根據(jù)RAM系統(tǒng)的控制要求，設(shè)計(jì)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償?shù)膭?dòng)態(tài)逆自主飛行控制系統(tǒng)。首先對RAM系統(tǒng)進(jìn)行了整體動(dòng)力學(xué)建模，并依據(jù)“小擾動(dòng)”原理分析了系統(tǒng)的開環(huán)響應(yīng)特型。然后基于系統(tǒng)的整體動(dòng)力學(xué)模型，根據(jù)動(dòng)態(tài)逆理論，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的姿態(tài)和軌跡控制律，并根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)誤差補(bǔ)償器，給出神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線學(xué)習(xí)調(diào)整算法。最后利用VS2010軟件編程實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)控制律算法，并依照ADS-