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1、隨著新技術(shù)、新工藝的不斷出現(xiàn)和發(fā)展,直升機(jī)在軍事和民用方面都有著極其廣泛的應(yīng)用,直升機(jī)的更新?lián)Q代也越來越頻繁,但是由于其具有非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)特性和多變的飛行姿態(tài),通常很難用精確的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行描述,因此對(duì)其控制方法的研究更顯重要。本文采用的三自由度直升機(jī)實(shí)驗(yàn)?zāi)P褪枪谈吖旧a(chǎn)的,此模型系統(tǒng)在自動(dòng)控制、飛行器、人工智能等諸多領(lǐng)域是一個(gè)很好的科學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái),因此,對(duì)其數(shù)學(xué)模型和控制方法的研究具有很高商業(yè)價(jià)值和研究?jī)r(jià)值。
針對(duì)三自由度直
2、升機(jī)系統(tǒng)的高階、非線性、強(qiáng)耦合等特點(diǎn),為了設(shè)計(jì)出的控制器更為有效,首先,對(duì)三自由度直升機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及組成進(jìn)行分析,根據(jù)各個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)特性采用牛頓力學(xué)原理進(jìn)行系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模。通過所建立的數(shù)學(xué)模型分析被控對(duì)象的系統(tǒng)原理,并對(duì)系統(tǒng)性能進(jìn)行分析。其次,采用PID控制方法設(shè)計(jì)常規(guī)PID控制器,對(duì)三自由度直升機(jī)模型進(jìn)行控制,搭建Simulink仿真模型,進(jìn)行仿真分析。最后,在PID控制器設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,考慮到PID控制器不能很好地反映被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)性
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