網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制及一致性問題研究.pdf

1、近年來,隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展,多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制受到不同學(xué)科專家的廣泛關(guān)注。主要原因是協(xié)調(diào)控制在很多領(lǐng)域,包括無人駕駛飛船編隊、群集、分布式傳感器網(wǎng)絡(luò)以及通訊網(wǎng)絡(luò)的擁塞控制中的廣泛應(yīng)用。而基于“分布式協(xié)調(diào)控制”的一致性問題的相關(guān)理論也發(fā)展迅速,本文采用了矩陣?yán)碚摗D論和控制論等工具研究網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)的一致性協(xié)議及編隊控制應(yīng)用。
　　 本文探討了多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制器設(shè)計及優(yōu)化問題,基于雙線性矩陣不等式(BMI)方法給

2、出了多智能體系統(tǒng)協(xié)調(diào)鎮(zhèn)定的充分條件,并給出了在二次性能指標(biāo)下協(xié)調(diào)控制的優(yōu)化設(shè)計方法。
　　 論文還考慮了基于協(xié)調(diào)控制的多智能體系統(tǒng)的一致性問題。對于固定通訊拓?fù)湎赂呔S多智能體系統(tǒng),提出了新的一致性協(xié)議。采用李雅普諾夫函數(shù)方法分析其收斂性,并將一致性問題轉(zhuǎn)化為求解BMI約束的可行解問題。另外,給出了基于一致性協(xié)議的軌道跟蹤和編隊控制策略。
　　 在實際應(yīng)用中,通常不能保證通訊拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)具有生成樹。針對此情況,對于切換通訊拓?fù)?/p>