飛機(jī)渦輪發(fā)動機(jī)葉片的離線編程技術(shù).pdf

1、本文對飛機(jī)渦輪發(fā)動機(jī)葉片機(jī)器人焊接修復(fù)離線編程技術(shù)進(jìn)行了研究，對攝像機(jī)標(biāo)定及工件標(biāo)定進(jìn)行了研究，對線結(jié)構(gòu)光標(biāo)定技術(shù)做了初步的探索。
　　 針對飛機(jī)發(fā)動機(jī)葉片具有復(fù)雜曲面結(jié)構(gòu)且不規(guī)則、厚度薄且橫截面變化、磨損部位尺寸大小不一等特點(diǎn)，首先使用有理B樣條曲線擬合葉片尖端待修復(fù)輪廓。對solidworks進(jìn)行二次開發(fā)，在其API環(huán)境使用VBA進(jìn)行編制程序，來對己生成的輪廓線進(jìn)行離散。使用已離散的輪廓點(diǎn)組數(shù)據(jù)規(guī)劃焊槍的行走路徑與姿態(tài)，保證

2、焊槍按要求路徑行進(jìn)，并在焊接過程中保持其垂直于焊接區(qū)域。對圖像處理、相機(jī)參數(shù)標(biāo)定及機(jī)器人視覺技術(shù)進(jìn)行了研究，本文以單CCD相機(jī)建立了基于雙目視覺理論的三維測量系統(tǒng)，通過機(jī)器人攜帶CCD相機(jī)運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)了場景點(diǎn)三維坐標(biāo)的測量。使用已經(jīng)標(biāo)定好的攝像機(jī)三維測量系統(tǒng)，利用葉片本體特征完成對其標(biāo)定。建立了進(jìn)行葉片修復(fù)的六自由度機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型。在仿真軟件robotstudio中進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，檢驗(yàn)了所得數(shù)據(jù)與程序的正確性，保證真實(shí)機(jī)器人正常與準(zhǔn)確的