雙軸旋轉(zhuǎn)式光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)技術(shù).pdf

1、慣性器件常值及慢變的誤差是影響捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)精度的主要因素之一,所以在SINS出廠前均需要對器件誤差進(jìn)行標(biāo)定。但在慣導(dǎo)系統(tǒng)投入使用之后標(biāo)定的結(jié)果會隨時間發(fā)生變化,對于高精度SINS,每次啟動后都須對慣性器件的誤差進(jìn)行重新標(biāo)校。
　　旋轉(zhuǎn)式SINS利用轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)的周期性轉(zhuǎn)位,改變原有器件誤差形式,將常值及慢變的器件誤差調(diào)制成周期性、零均值形式,消除其對SINS的影響?？梢栽诓惶岣咴袘T性器件精度的條件下,提高SINS的精度。
　　

2、本課題主要對旋轉(zhuǎn)式SINS的自標(biāo)校技術(shù)和自補(bǔ)償技術(shù)進(jìn)行研究。論文具體的工作包括:
　　(1)對目前常用的可觀測性分析方法進(jìn)行了簡述,分析了基于PWCS分析方法在理論上的不嚴(yán)謹(jǐn)及其產(chǎn)生的原因,并介紹了一種較優(yōu)的分析方法——全局可觀測性分析法。利用該方法,深入分析了靜止、繞IMU敏感軸旋轉(zhuǎn)軸勻速轉(zhuǎn)動、變速轉(zhuǎn)動等運(yùn)動形式與旋轉(zhuǎn)式SINS的可觀測性之間的關(guān)系,設(shè)計出旋轉(zhuǎn)式SINS自標(biāo)校轉(zhuǎn)位原則。
　　(2)根據(jù)提出的旋轉(zhuǎn)式SINS自

3、標(biāo)校轉(zhuǎn)位方案原則設(shè)計出了一種自標(biāo)校方案——雙軸8位置轉(zhuǎn)位方案,并建立了Kalman濾波的狀態(tài)方程及量測方程,為驗證各轉(zhuǎn)位方案效果提供保證,利用Kalman濾波方法對該轉(zhuǎn)位方案進(jìn)行了仿真。
　　(3)在旋轉(zhuǎn)式SINS器件誤差自補(bǔ)償原理基礎(chǔ)上,分析并總結(jié)出了自補(bǔ)償技術(shù)旋轉(zhuǎn)方案的設(shè)計原則,重點分析了轉(zhuǎn)位過程中角加速度對定位精度的影響,并給出了最優(yōu)的角速度和角加速度。利用上述所分析的結(jié)果,并借鑒前人對旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)的研究成果,設(shè)計出了兩套雙