基于虛擬現(xiàn)實的工業(yè)機器人仿真系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、近年來，工業(yè)機器人在實際生產(chǎn)中的應(yīng)用越來越多，中國已經(jīng)成為全球最大的工業(yè)機器人市場。而工業(yè)機器人仿真系統(tǒng)作為分析和研究工業(yè)機器人的有力工具，在教學(xué)培訓(xùn)以及機器人實際應(yīng)用中都發(fā)揮著重要的作用。本文基于虛擬現(xiàn)實技術(shù)，利用Unity3D平臺，從教學(xué)培訓(xùn)和實際應(yīng)用兩個角度出發(fā)，開發(fā)了一款關(guān)于典型六軸串聯(lián)工業(yè)機器人的三維虛擬仿真系統(tǒng)。
　　為了增強整個虛擬場景的真實感，改善用戶體驗，本系統(tǒng)使用了3DMAX軟件對模型進行了相關(guān)處理。并針對教學(xué)

2、培訓(xùn)領(lǐng)域的相關(guān)需求，設(shè)計了四個極具代表性的工業(yè)機器人應(yīng)用案例來幫助使用者進行機器人操作和應(yīng)用的學(xué)習(xí)。
　　在分析了現(xiàn)有真實機器人示教系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，設(shè)計了一個通用的機器人虛擬示教系統(tǒng)，并成功實現(xiàn)了對廣州數(shù)控的機器人示教系統(tǒng)的仿真。為了方便教學(xué)工作以及改善整個系統(tǒng)的界面布局情況，本文提出了一種將虛擬示教面板移植到移動端的方法，并通過RPC實現(xiàn)了移動端示教面板對虛擬場景的控制。
　　本文還對機器人的運動學(xué)和軌跡規(guī)劃等關(guān)鍵算法進行了