基于虛擬現(xiàn)實(shí)的冗余度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及仿真研究.pdf_第1頁(yè)
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1、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)作為一門(mén)新興的技術(shù),目前在許多領(lǐng)域都開(kāi)展了對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的應(yīng)用研究.而基于虛擬技術(shù)的遠(yuǎn)程操作及仿真是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人研究和應(yīng)用中的主要方向.由于現(xiàn)代機(jī)器人工作任務(wù)變得日益復(fù)雜,要求機(jī)器人具有更多的自由度,于是冗余度機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛.利用冗余度機(jī)器人關(guān)節(jié)的自運(yùn)動(dòng),可以獲得最優(yōu)關(guān)節(jié)位形,改善機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能,完成諸如克服奇異性,避免關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角極限,避免與障礙物的碰撞等復(fù)雜的操作任務(wù).因此,關(guān)于冗余度機(jī)器人的研究

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