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文檔簡介
1、本論文旨在研究針對惡劣環(huán)境（有隨機(jī)障礙物存在），使機(jī)器人在正常工作前提下，通過“感知”外界環(huán)境，回避一切可能影響其工作的情況。另外，機(jī)器人控制方面，利用動力學(xué)代替位置控制，從而減小機(jī)器人在回避障礙物過程中由于速度突變而引起的沖擊力，以提高其使用壽命；并利用可靠的避障算法使其能在最短的時間內(nèi)做出快速回避的反應(yīng)，以提高其智能性。論文中還定義了機(jī)器人靈活性概念，并利用它在初始化時優(yōu)化機(jī)器人的初始位姿。此控制方案通過一個平面三連桿三自由度操作機(jī)
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