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1、柔性機器人系統(tǒng)是一個典型的多柔體系統(tǒng),其動力學(xué)問題與一般剛體系統(tǒng)動力學(xué)有本質(zhì)的差別,表現(xiàn)為大位移剛性運動和小位移變形運動之間的強烈耦合,其動力學(xué)問題是當(dāng)今世界學(xué)術(shù)界公認的熱門難題,被稱為新世紀給力學(xué)提出的挑戰(zhàn)性課題.而高效的動力學(xué)仿真軟件工具對理論研究和工程設(shè)計都十分重要. 該文根據(jù)多柔體系統(tǒng)動力學(xué)理論,提出創(chuàng)新的考慮柔性鉸機器人動力學(xué)建模方法和新穎的全柔機器人(鉸與桿件全柔)動力學(xué)建模方法.通過數(shù)值模擬算例研究柔性對機器人動力學(xué)響應(yīng)的
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