宇航機器人動力學建模研究.pdf

1、隨著人類宇航發(fā)展的腳步，用機器人代替人類維修和探查等活動是必要的。在宇航機器人建模中，由于輕質機械臂的采用，加上對其精度的要求，必須要考慮機械臂的柔性效應。本文研究了宇航機器人的動力學建模，首先對機器人通過拉格朗日方法進行多剛體建模，為機器人的控制與動力學設置提供了依據(jù)。 然后考慮到機械臂的柔性，通過Kane運動學方法建模，結合模態(tài)分析和運動控制來研究宇航機器人的柔性多體機械臂在運行中的動態(tài)響應，對多體系統(tǒng)可靠性做了初步的規(guī)劃研

2、究。 1．對機器人分劃為機械體與機械臂連接的模型，通過拉格朗日方法對其進行多剛體建模，初步對其運動與動力學分析提供了模型。 2．考慮機械臂的柔性，通過Kane方法的分析，將宇航機器人模型歸納為機械體與柔性機械臂連接的模型，在彈性小變形的情況下，對單機械臂的動力學進行分析，計算了基本的運動學參量，進而用Kane方程建立了考慮臂柔性的機械臂的動力學模型。 3．根據(jù)現(xiàn)有的柔性機械臂數(shù)據(jù)，對其加載，并用模態(tài)分析的方法分別