2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
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文檔簡介

1、該文為一個名叫Besiding的雙足機器人建立了完整的力學模型和控制模型,使機器人能在平面上實現(xiàn)穩(wěn)定的動態(tài)行走.并且對模型的可靠性和實用性進行了仿真計算,結(jié)果證實了文中模型的合理性和可行性.這個名為Besiding的機器人有10個自由度,從機械學的角度看,其結(jié)構(gòu)能實現(xiàn)基本的步行動作.為了使建立的模型利于計算機控制和編程計算,文章采用了一種遞推的Newton-Euler方法來建立機器人的力學模型,這種方法的特點是利用遞推計算的辦法來形成力

2、學方程中動力矩陣和關聯(lián)矩陣的元素,這就使得非常復雜的動力學方程在編程計算的時候顯得非常簡潔、有效,在這個基礎上,文章對步行策略進行了設計,并得到了實現(xiàn)穩(wěn)定的動態(tài)行走所必須滿足的力學條件.在Besiding機器人的控制問題上,文章采用的是跟蹤式的PID控制法,具體措施是首先把機器人的行走過程按一個很小的時間區(qū)間分成許多時間域,其次把機器人的力學方程在每個時間領域里線性化,然后在這個時間域內(nèi)對機器人進行PID控制.其實這種控制方法允許對機器

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