環(huán)境探測球形機器人動力學建模及仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文分別以多形態(tài)的風力驅動球形機器人和內外混合驅動球形機器人為對象，對其進行了動力學建模和分析。具體研究內容及成果如下：
　　 1、運用Kane方法建立了該機器人的彈跳動力學模型；運用牛頓力學方法建立了其滾動、滑動及漂浮動力學模型；最后將彈跳、滾動、滑動和漂浮運動方式有機結合，并考慮環(huán)境中隨機風的作用，實現了風力驅動球形機器人的運動仿真，并開發(fā)了球形機器人運動分析仿真軟件。
　　 2、對于內外混合驅動球形機器人，根據機器

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