柔性桿柔性鉸機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué).pdf_第1頁
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1、隨著機(jī)器人朝著高速化、精密化、輕質(zhì)化和大跨度化方向發(fā)展，部件的柔性效應(yīng)變得日益突出。柔性部件在作大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)，柔性變形與其大范圍運(yùn)動(dòng)的相互耦合，以及由此而產(chǎn)生的“動(dòng)力剛化”效應(yīng)等問題增加了正確分析系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)性態(tài)的難度，并成為了機(jī)器人工程領(lǐng)域的普遍問題和關(guān)鍵技術(shù)。本文在前人研究的基礎(chǔ)上，對(duì)柔性桿柔性鉸機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)進(jìn)行了探討。同時(shí)考慮機(jī)器人桿件和鉸的柔性變形，其中，柔性桿件變形不僅包括拉伸變形、彎曲變形，還含有扭轉(zhuǎn)變形。得到一個(gè)較完

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