冗余度機器人容錯操作運動突變的仿真及實驗研究.pdf

1、機器人關節(jié)發(fā)生故障后將故障關節(jié)鎖定是一種簡單可靠的容錯方式，它已經得到越來越多的關注和研究。故障關節(jié)被鎖定后必然會對機器人的運動性能產生一系列的影響。本文利用實驗室現有設備建立了一個冗余度機器人的實驗平臺，并利用該平臺對冗余度機器人的軌跡規(guī)劃進行了實驗研究。 首先，建立了兩機器人協(xié)調操作的運動約束方程，構造了容錯性能指標，并對故障時刻、故障后的容錯問題進行了研究，給出了速度突變的計算表達式。然后提出了在滿足主、從機器人的末端操作

2、任務位于各自容錯空間內，滿足退化可操作度極大化的條件下，找到某一位置，使主、從機器人發(fā)生關節(jié)鎖定故障時刻故障關節(jié)速度突變和最小的規(guī)劃算法。 其次，對實驗平臺中所要用到的主要設備：PowerCube模塊化機器人和Optotrak3020三維測量儀系統(tǒng)的硬件和軟件進行了分析介紹，根據實驗要求，建立了兩4R冗余度機器人的實驗平臺。建立了機器人D-H坐標，給出桿長參數后，推導出了4R冗余度機器人運動學反解的解析解。冗余度機器人容錯操作時