視覺伺服雙臂冗余度機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及其運(yùn)動學(xué)研究.pdf

1、該文以該實(shí)驗(yàn)室自行研制的YJP-1型視覺伺服雙臂冗余度機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺為背景,在以下方面進(jìn)行了一些研究.參與了YJP-1型視覺伺服雙臂冗余度機(jī)器人機(jī)構(gòu)的總體設(shè)計(jì).運(yùn)用“匹配原理”對其關(guān)節(jié)傳動比進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),使各關(guān)節(jié)具有最大的加速能力.運(yùn)用質(zhì)量平衡原理對各關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)在機(jī)械臂上的位置進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),減小了驅(qū)動電機(jī)的負(fù)載以及整個機(jī)器人系統(tǒng)慣量耦合的不利影響.對YJP-1型冗余度機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析.用D-H方法建立了YJP-1型冗余度機(jī)器

2、人單臂的運(yùn)動學(xué)方程.運(yùn)用一種新的方法建立了YJP-1型機(jī)器人前面四個決定末端抓手位置的自由度的Jacobian矩陣.在平面三自由度機(jī)器人分析的基礎(chǔ)上,對YJP-1型機(jī)器人的奇異性進(jìn)行了分析.運(yùn)用矩陣分離法以不同的性能指標(biāo)對平面三自由度機(jī)器人和YJP-1型冗余度機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)逆解進(jìn)行了研究,在此基礎(chǔ)上對平面三自由度機(jī)器人和YJP-1型冗余度機(jī)器人的軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究,并進(jìn)行了仿真計(jì)算.滑模變結(jié)構(gòu)控制是一種具有強(qiáng)魯棒性的非線性控制方法.該文