模塊化混聯(lián)超冗余度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究.pdf

1、模塊化混聯(lián)超冗余度機(jī)器人克服了并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人的弊端，具有易于重構(gòu)、剛度高、承載能力大，運(yùn)動(dòng)比較靈活、能獲得較大工作空間等優(yōu)點(diǎn)，越來(lái)越受到學(xué)者們的重視。研究此類機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)對(duì)其實(shí)際應(yīng)用具有重要意義。
　　本學(xué)位論文對(duì)以3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)為基本模塊的模塊化混聯(lián)超冗余度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了研究，主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　1、模塊化混聯(lián)超冗余度機(jī)器人的構(gòu)型分析?；诼菪碚?，對(duì)機(jī)器人基本模塊的支鏈螺旋及其線性相關(guān)性進(jìn)行了分析，

2、利用修正Kutzbach-Grübler公式計(jì)算了機(jī)器人的自由度，并討論了模塊間的串接方式。
　　2、模塊化混聯(lián)超冗余度機(jī)器人的位置正解研究。根據(jù)機(jī)器人的自身結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，提出了一種基于Sylvester結(jié)式消元法的模塊化混聯(lián)超冗余度機(jī)器人位置正解方法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)混聯(lián)超冗余度機(jī)器人位置正解的符號(hào)求解。
　　3、模塊化混聯(lián)超冗余度機(jī)器人的速度和加速度分析。基于螺旋理論，通過(guò)對(duì)機(jī)器人基本模塊Jacobian矩陣的遞推，提出了一種分析模