全向蠕動分揀平臺的執(zhí)行系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、全向蠕動分揀平臺的執(zhí)行系統(tǒng)是平臺上物品實(shí)現(xiàn)平衡搬運(yùn)與動態(tài)分揀的關(guān)鍵。針對目前物體搬運(yùn)與分揀分開進(jìn)行，同一時(shí)刻只進(jìn)行一類物品的分揀的現(xiàn)象，本文提出了一種新型的全向蠕動分揀平臺，重點(diǎn)介紹了全向蠕動分揀平臺的執(zhí)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
　　本文首先提出了全向蠕動分揀平臺系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。在分析平臺上物體運(yùn)動過程的基礎(chǔ)上，從整體結(jié)構(gòu)、氣動系統(tǒng)、硬件電路、軟件控制四個(gè)方面介紹了全向蠕動分揀平臺的執(zhí)行系統(tǒng)。其次，采用有限元分析等方法，對執(zhí)行系統(tǒng)的關(guān)鍵部

2、件軟體驅(qū)動器進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。本文提出了一種新型的雙層多氣道軟體驅(qū)動器，能實(shí)現(xiàn)多重運(yùn)動。根據(jù)軟體驅(qū)動器的技術(shù)需求，對軟體驅(qū)動器的結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行優(yōu)化，初步確立了各設(shè)計(jì)變量與目標(biāo)函數(shù)之間的關(guān)系。采用有限元分析的方法，對軟體驅(qū)動器的運(yùn)動特性進(jìn)行分析，得到了該種結(jié)構(gòu)類型的軟體驅(qū)動器的運(yùn)動模式。再次，設(shè)計(jì)了全向蠕動分揀平臺單路執(zhí)行模塊的硬件電路和整個(gè)執(zhí)行系統(tǒng)的硬件電路。執(zhí)行系統(tǒng)的硬件電路包括I/O擴(kuò)展模塊、AD擴(kuò)展模塊、中斷擴(kuò)展模塊和CAN通訊模塊。然