全向蠕動(dòng)分揀平臺(tái)的執(zhí)行系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、全向蠕動(dòng)分揀平臺(tái)的執(zhí)行系統(tǒng)是平臺(tái)上物品實(shí)現(xiàn)平衡搬運(yùn)與動(dòng)態(tài)分揀的關(guān)鍵。針對(duì)目前物體搬運(yùn)與分揀分開(kāi)進(jìn)行，同一時(shí)刻只進(jìn)行一類(lèi)物品的分揀的現(xiàn)象，本文提出了一種新型的全向蠕動(dòng)分揀平臺(tái)，重點(diǎn)介紹了全向蠕動(dòng)分揀平臺(tái)的執(zhí)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
　　本文首先提出了全向蠕動(dòng)分揀平臺(tái)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。在分析平臺(tái)上物體運(yùn)動(dòng)過(guò)程的基礎(chǔ)上，從整體結(jié)構(gòu)、氣動(dòng)系統(tǒng)、硬件電路、軟件控制四個(gè)方面介紹了全向蠕動(dòng)分揀平臺(tái)的執(zhí)行系統(tǒng)。其次，采用有限元分析等方法，對(duì)執(zhí)行系統(tǒng)的關(guān)鍵部

2、件軟體驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。本文提出了一種新型的雙層多氣道軟體驅(qū)動(dòng)器，能實(shí)現(xiàn)多重運(yùn)動(dòng)。根據(jù)軟體驅(qū)動(dòng)器的技術(shù)需求，對(duì)軟體驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)尺寸進(jìn)行優(yōu)化，初步確立了各設(shè)計(jì)變量與目標(biāo)函數(shù)之間的關(guān)系。采用有限元分析的方法，對(duì)軟體驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行分析，得到了該種結(jié)構(gòu)類(lèi)型的軟體驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)模式。再次，設(shè)計(jì)了全向蠕動(dòng)分揀平臺(tái)單路執(zhí)行模塊的硬件電路和整個(gè)執(zhí)行系統(tǒng)的硬件電路。執(zhí)行系統(tǒng)的硬件電路包括I/O擴(kuò)展模塊、AD擴(kuò)展模塊、中斷擴(kuò)展模塊和CAN通訊模塊。然