小型無人機自動控制系統(tǒng)設(shè)計改造.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來無人駕駛飛行器（UAV）無論在技術(shù)進步還是市場開拓方面，都有了飛速的發(fā)展。本文圍繞某款小型油動直升機自動控制系統(tǒng)的軟硬件開發(fā)問題展開研究。
　　論文直升機選擇的是一款90級汽油動力發(fā)動機，多組舵機均采用先進的數(shù)字大扭力舵機模塊以增強控制的準確性和實時性；起落架及部分結(jié)構(gòu)部件在原有基礎(chǔ)上進行了必要的較調(diào)和改進以增強承重部件的穩(wěn)鍵性；在原有系統(tǒng)電路板基礎(chǔ)上增加新的傳感器以提高飛控的精準性。特別是對自動駕駛儀進行了大范圍的系統(tǒng)改造

2、，對電路框架和軟件進行了結(jié)構(gòu)性的改造，增加了新的數(shù)據(jù)輸入來源；對地面站系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)以及飛控系統(tǒng)各部件之間的通信協(xié)議進行了新的編排和測試，使得整電控系統(tǒng)更加趨于完善。為了將飛行過程的姿態(tài)數(shù)據(jù)和其他必要數(shù)據(jù)實時地回傳到地面以便后臺分析，新增加了基于Zigbee技術(shù)的輸傳電臺及相應的接口，兼顧了巨量數(shù)據(jù)傳送與實時性之間的矛盾，為進一步完善軟硬系統(tǒng)提供平臺。
　　飛行姿態(tài)的解算算法是整個自動控制系統(tǒng)的重要的組成部分。姿態(tài)解算模塊的硬件電

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